介绍 FAST_LIO 与 FAST_LIO2 算法原理，基于 Ubuntu 22.04 和 ROS2 Humble 搭建运行环境，包含 Docker 容器创建、依赖库安装（Livox-SDK2, Sophus, GTSAM）及编译步骤，并提供数据下载链接与具体的测试运行命令，实现 LiDAR 惯性里程计的复现与验证。
FAST_LIO提出了一个计算高效且稳健的 LiDAR 惯性里程计框架。使用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将 LiDAR 特征点与 IMU 数据融合，以便在发生退化的快速运动、嘈杂或杂乱的环境中实现稳健的导航。
FAST_LIO2提出了一个快速、强大且多功能的 LiDAR 惯性里程计框架。FAST_LIO2 基于高效的紧密耦合迭代卡尔曼滤波器构建，具有两个关键的新颖性，可实现快速、稳健和准确的 LiDAR 导航（和映射）。
FAST-LIO2 相对于 FAST-LIO 来说，改进的地方是：（1）去掉了特征提取模块，直接使用点云。（2）使用 ikd-tree 存储点云。
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使用加密算法（如AES、TripleDES、Rabbit或RC4）加密和解密文本明文。 在线工具，加密/解密文本在线工具，online
生成新的随机RSA私钥和公钥pem证书。 在线工具，RSA密钥对生成器在线工具，online
基于 Mermaid.js 实时预览流程图、时序图等图表，支持源码编辑与即时渲染。 在线工具，Mermaid 预览与可视化编辑在线工具，online
将字符串编码和解码为其 Base64 格式表示形式即可。 在线工具，Base64 字符串编码/解码在线工具，online
将字符串、文件或图像转换为其 Base64 表示形式。 在线工具，Base64 文件转换器在线工具，online
将 Markdown（GFM）转为 HTML 片段，浏览器内 marked 解析；与 HTML转Markdown 互为补充。 在线工具，Markdown转HTML在线工具，online
环境要求：ubuntu:22.04 ros2:humble
docker run -it -p 6080:80 -p 10000:10000 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 -e PULSE_SERVER=host.docker.internal --name=DockerUnityRos2Car4 docker.1ms.run/ubuntu:22.04 /bin/bash
sudo apt update
sudo apt-get install sudo -y
sudo apt-get install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-humble-desktop -y
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y
sudo apt-get install ros-humble-rqt-tf-tree -y
sudo apt-get install gdb -y
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-pcl-ros -y
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd third_party_libraries/Livox-SDK2
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd third_party_libraries/Sophus
git checkout 1.22.10
mkdir build
cd build
cmake .. -DSOPHUS_USE_BASIC_LOGGING=ON
make
sudo make install
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
cd third_party_libraries/gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
第一次编译
cd 2_replicate_fast_lio_two_version/src/livox_ros_driver2
chmod +x build.sh
./build.sh humble
第二次开始
cd 2_replicate_fast_lio_two_version/
colcon build
（1）百度网盘下载 链接：https://pan.baidu.com/s/1ILQ2WnI81AxU89gmk92zww
（2）Google 网盘下载 链接：https://drive.google.com/drive/folders/1CGYEJ9-wWjr8INyan6q1BZz_5VtGB-fP
cd 2_replicate_fast_lio_two_version
source install/setup.bash
ros2 bag play /root/2_replicate_fast_lio_two_version/src/docs/place_data_here/rosbag2_2024_06_20-16_46_47
cd 2_replicate_fast_lio_two_version
source install/setup.bash
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=mid360.yaml
cd 2_replicate_fast_lio_two_version
source install/setup.bash
ros2 bag play /root/2_replicate_fast_lio_two_version/src/docs/place_data_here/rosbag2_2024_06_20-16_46_47
cd 2_replicate_fast_lio_two_version
source install/setup.bash
ros2 launch fastlio2 lio_launch.py
