FAST_LIO 与 FAST_LIO2 算法原理及 ROS2 环境复现
算法原理简介
FAST_LIO 提出了一种计算高效且鲁棒的激光雷达惯性里程计（LIO）框架。它采用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器，将激光雷达特征点与 IMU 数据进行融合，从而在快速运动、噪声较大或环境退化的场景下实现稳健导航。
FAST_LIO2 在此基础上进行了优化，构建了一个快速、强大且多功能的 LIO 框架。相比 FAST_LIO，其主要改进在于：
- 去掉了特征提取模块，直接使用原始点云进行匹配。
- 引入 ikd-tree 数据结构来存储和管理点云，提升了搜索效率。
运行环境配置
本文基于 Ubuntu 22.04 和 ROS2 Humble 版本进行演示。为了确保环境隔离性，推荐使用 Docker 容器。
创建 Docker 容器
docker run -it -p 6080:80 -p 10000:10000 \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 \
-e PULSE_SERVER=host.docker.internal \
--name=DockerUnityRos2Car4 \
docker.1ms.run/ubuntu:22.04 /bin/bash
安装 ROS2
进入容器后，首先更新源并安装基础工具：
sudo apt update
sudo apt-get install sudo -y
sudo apt-get install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe
接着添加 ROS2 官方密钥源（需确保网络连接正常）：
sudo apt-get install curl gnupg2 -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt-get install ros-humble-desktop -y
配置环境变量，避免每次手动 source：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
