本程序基于信捷 PLC 配合威纶通触摸屏实现，支持六轴码垛机器人的运动控制。系统可设定码垛行数、列数及层数，具备示教与配方功能，适用于不同规格产品的自动化码垛任务。
圆弧插补功能与六轴运动控制算法
工业场景中机器人轨迹常涉及圆弧运动，需通过算法实现平滑过渡。圆弧插补的核心在于计算中间点坐标并转换为脉冲信号。
// 圆弧插补核心逻辑示意
// 假设圆心 (Cx, Cy)，起点 (Sx, Sy)，终点 (Ex, Ey)
REAL Cx := 100;
REAL Cy := 100;
REAL Sx := 0;
REAL Sy := 0;
REAL Ex := 200;
REAL Ey := 0;
INT step := 100; // 插补步数
FOR i := 0 TO step DO
REAL t := i / step;
// 利用贝塞尔曲线原理逼近圆弧
REAL x := (1 - t) * Sx + t * Ex + (1 - t) * t * (4 * Cx - 2 * Sx - 2 * Ex);
REAL y := (1 - t) * Sy + t * Ey + (1 - t) * t * (4 * Cy - 2 * Sy - 2 * Ey);
// 将坐标转换为脉冲数控制轴运动
END_FOR
上述代码通过时间参数 t 的变化计算圆弧路径上的坐标点。计算出坐标后，将其映射为电机脉冲数，从而驱动各轴完成圆弧轨迹。六轴运动控制则更为复杂，需协调六个轴的空间位置与姿态，涉及运动学逆解等知识，确保机器人精准到达目标位姿。
脉冲转角度与位置控制
脉冲控制是底层执行的关键。对于电机驱动的轴，需明确脉冲与物理量的换算关系。
脉冲转角度控制
以步进或伺服电机为例，根据减速比和每转脉冲数计算单脉冲对应的角度。
// 假设电机每转 1000 脉冲，减速比 10:1
REAL pulseToAngle := 360 / (1000 * 10);
INT receivedPulse := 500;
REAL angle := receivedPulse * pulseToAngle;
脉冲转位置控制
针对丝杆传动等直线机构，需结合螺距计算位移量。
// 丝杆螺距 5mm，电机每转 1000 脉冲
REAL pulseToPosition := 5 / 1000;
INT receivedPulse := 1000;
REAL position := receivedPulse * pulseToPosition;
通过上述计算，可根据接收到的脉冲数精确反推轴的转动角度或实际位移，实现闭环或开环的精准定位。
程序采用结构化文本（ST）与梯形图混合编写。ST 语言适合处理复杂的运动算法逻辑，梯形图则便于直观调试基础逻辑。这种组合方式兼顾了算法实现的灵活性与工程调试的可读性，注释完善，利于后续维护与二次开发。
