概述
本文介绍在 Ubuntu 22.04 系统上安装 ROS2 Humble 版本的完整流程，涵盖环境准备、仓库配置、组件安装及验证步骤。
环境准备
1. 系统版本确认
打开终端输入以下命令确认系统版本：
lsb_release -a
需显示 Ubuntu 22.04.x LTS。
2. 更换软件源
国内用户建议更换为清华源以提升下载速度：
sudo sed -i 's@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list
sudo sed -i 's@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list
安装步骤
1. 添加 ROS2 仓库
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
2. 安装核心组件
推荐安装桌面版（包含 GUI 工具）：
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
若仅需开发基础包，可选择 ros-humble-ros-base。
3. 环境变量配置
将 ROS2 环境变量写入 .bashrc 文件：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
验证安装
方法 1：小海龟测试
在三个终端分别运行以下命令：
# 终端 1
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
rqt_graph
