Ubuntu 22.04 环境下安装 ROS2 Humble 版本需完成环境准备、仓库添加、组件安装及变量配置。关键步骤包括使用清华源加速下载、执行 sudo apt 安装 ros-humble-desktop、将 setup.bash 写入 .bashrc。验证方法包含运行 turtlesim 节点及查看 pkg 列表。常见问题如 apt 更新失败可通过清理缓存解决，命令不可用则需检查路径配置。此外建议配置自动补全及 Colcon 编译工具以提升开发效率。
本文介绍在 Ubuntu 22.04 系统上安装 ROS2 Humble 版本的完整流程，涵盖环境准备、仓库配置、组件安装及验证步骤。
打开终端输入以下命令确认系统版本：
lsb_release -a
需显示 Ubuntu 22.04.x LTS。
国内用户建议更换为清华源以提升下载速度：
sudo sed -i 's@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list
sudo sed -i 's@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
推荐安装桌面版（包含 GUI 工具）：
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
若仅需开发基础包，可选择 ros-humble-ros-base。
将 ROS2 环境变量写入 .bashrc 文件：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
在三个终端分别运行以下命令：
# 终端 1
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 终端 2
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
# 终端 3
rqt_graph
观察节点连线图及乌龟移动控制情况。
ros2 pkg list | grep turtlesim
若输出包含 turtlesim，说明组件安装完整。
症状：Failed to download repository information
解法：清理缓存后重试
sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo apt update
症状：ros2: command not found
解法：检查 .bashrc 路径配置是否正确。
sudo apt install python3-argcomplete ros2-complete
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build
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