Ubuntu 24.04 安装 ROS2 Jazzy 完整指南

如果你使用 bash（Ubuntu 默认）

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你使用 zsh（22.04 与 24.04 很多人默认启用）

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

很多人安装成功后'ros2 命令找不到'，就是因为环境变量没配好。

四、ROS2 安装成功验证（关键！）

这是最重要的验证步骤！

① 查看 ROS2 版本

ros2 --version

应输出 ros2 0.26.0（或新版本）。

② 查看是否安装成功主要包

ros2 pkg list | grep demo

若能看到大量 demo_packages，则成功。

③ 运行官方示例（必须两个终端）

终端 1：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端 2：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果 listener 能看到 talker 的输出：'Hello World: XXXX'，恭喜，你的 ROS2 已经完全正常工作！

五、常见问题与解决方案（安装错误合集）

1. GPG 错误（最常见）

错误示例：NO_PUBKEY 解决：

sudo rm /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo apt update

2. 软件源重复 / 冲突

检查：

ls /etc/apt/sources.list.d/

如果有旧版 ros2.list 或 rolling.list，删除：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo apt update

3. ros2 命令无法找到

执行：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

若可用，说明是 .bashrc 未生效。

六、升级为 Desktop-Full（附说明）

你已安装：

ros-jazzy-desktop

要升级到 desktop-full：

sudo apt install ros-jazzy-desktop-full -y

区别如下：

做机器人仿真（导航、SLAM、机械臂），必装 full。

七、如何卸载 ROS2

sudo apt remove ros-jazzy-* -y
sudo apt autoremove -y
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

八、总结

本文提供了 Ubuntu 24.04 最新 ROS2 Jazzy 安装流程、全套图文步骤、环境变量与验证、常见错误与解决方案、Desktop / Desktop-Full 版本说明。