Ubuntu 24.04 安装 ROS2 Jazzy 环境配置指南

sudo apt install ros-jazzy-desktop -y

配置环境变量

为了让终端能够识别 ros2 命令，需要将 ROS2 的环境变量自动加载到 shell 配置中。

如果你使用 bash（Ubuntu 默认）：

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你使用 zsh（部分用户默认启用）：

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

注意：很多用户反馈安装后找不到 ros2 命令，通常都是因为这个环境变量没有生效。

安装验证

这是最关键的一步，确保所有组件正常工作。

1. 查看版本

ros2 --version

应输出类似 ros2 0.26.0 的版本号。

2. 检查安装包

ros2 pkg list | grep demo

若能列出多个 demo_packages，说明核心包已就绪。

3. 运行官方示例

需要打开两个终端窗口分别执行以下命令。

终端 1：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端 2：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果在终端 2 中看到 Hello World: XXXX 的输出，恭喜，ROS2 环境已完全正常。

常见问题与解决方案

GPG 错误

如果遇到 NO_PUBKEY 错误，可能是密钥文件损坏或权限问题。

sudo rm /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo apt update

软件源冲突

检查是否有旧版源残留导致冲突。

ls /etc/apt/sources.list.d/

若发现 ros2.list 或 ros-latest.list 重复，请删除并重新添加：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo apt update

命令无法找到

如果 ros2 命令不可用，尝试手动加载环境变量：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

若此时可用，说明 .bashrc 未正确生效，需检查配置文件内容。

版本升级与卸载

升级为 Desktop-Full

已安装 ros-jazzy-desktop 的用户，如需完整仿真环境（含 Gazebo），可执行：

sudo apt install ros-jazzy-desktop-full -y

区别在于 desktop-full 包含了完整的 Gazebo 仿真环境，适合导航和 SLAM 实验。

如何卸载

sudo apt remove ros-jazzy-* -y
sudo apt autoremove -y
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

总结

本文详细记录了在 Ubuntu 24.04 上部署 ROS2 Jazzy 的完整流程，包括环境初始化、依赖配置、版本验证及常见故障处理。严格按照上述步骤操作，即可构建稳定的机器人开发环境。