概述
ROS2 是现代机器人开发的核心框架,支持导航、SLAM、路径规划及传感器处理等功能。本教程针对 Ubuntu 24.04(Noble)与 ROS2 Jazzy(2024 LTS)的官方安装流程进行整合,涵盖环境配置、依赖检查及故障排查。
适合场景包括大学生课程实验、机器人/无人机/AGV 开发、SLAM 与导航实验以及机械臂控制与仿真(MoveIt2)。
系统准备
更新系统
首先确保系统包列表是最新的,这能减少后续安装时的依赖冲突。
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
检查系统版本
确认当前操作系统版本是否为 Ubuntu 24.04 LTS。
lsb_release -a
若输出显示 Ubuntu 24.04 LTS (Noble Numbat),即可继续下一步。
安装 ROS2 Jazzy
以下采用官方推荐方式,适用于 2024 年最新环境。
启用 Universe 源
ROS2 依赖大量 Universe 仓库中的软件包,若未启用可能会报错。
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update
安装基础工具
我们需要 curl 下载资源,gnupg 校验密钥,lsb-release 获取系统代号。
sudo apt install curl gnupg lsb-release -y
添加 ROS2 官方 GPG key
这是验证软件包来源安全性的关键步骤。
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
添加 ROS2 软件源
Ubuntu 24.04 已弃用 apt-key,必须使用新的归档格式写入源列表。
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
随后刷新缓存:
sudo apt update
安装 ROS2 Jazzy 桌面版
对于大多数应用,安装桌面版已足够。如果涉及 Nav2、SLAM 或仿真项目,建议后续升级为 full 版本。

