适用系统： Ubuntu 18.04 / 20.04 / 22.04 支持 ROS Noetic、Melodic、ROS2 Galactic/Humble 等版本。
核心思想：所有步骤都用一条命令完成，不用手动改源、装依赖。
一、运行安装脚本
打开终端，输入以下命令：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
运行后会出现菜单选项。
二、更换系统源
理由：大部分安装失败都是因为源被墙或太慢。 依次输入：
- 输入 5（一键配置系统源）
- 进入后再选择输入 2（更换系统源并清理第三方源）
- 完成后选择输入 1（添加 ROS / ROS2 官方源）
以上步骤会自动替换 Ubuntu apt 源为国内镜像，添加 ROS 官方镜像源，清理失败的第三方源，并自动执行 apt update。
三、一键安装 ROS
打开终端输入上述命令，选择：
- 输入 1：一键安装 ROS / ROS2
- 选择：不更换源安装（因为前面已经换好）
- 选择你的 Ubuntu 对应的 ROS 版本
例如：
| Ubuntu 版本 | 推荐 ROS 版本 |
|---|---|
| Ubuntu 18.04 | ROS Melodic |
| Ubuntu 20.04 | ROS Noetic |
| Ubuntu 22.04 | ROS2 Humble / Iron |
安装结束后会自动安装必要的依赖、desktop-full 并自动配置环境变量。
四、测试 ROS 是否成功安装
- 打开第 1 个终端：
roscore
出现 core service 启动信息说明 ROS Master 正常启动。
- 打开第 2 个终端：
rosrun turtlesim turtlesim_node
会看到小乌龟窗口。
- 打开第 3 个终端：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
按方向键能控制乌龟，说明安装成功。
五、配置 rosdep
打开终端输入上述命令，再选择： 选 3 → 一键配置 rosdep
执行完会自动生成 sources.list 文件，执行 rosdep init 和 update。如果提示请手动执行命令，按照终端提示粘贴即可。
六、更新系统环境（可选）
输入上述命令，选择： 输入 4：一键更新系统环境
功能包括自动修复 ros 环境变量、将 setup.bash 写入 .bashrc、自动修复可能的环境冲突，让 ROS 每次打开终端都自动生效。
七、最简化流程总结
最终最简流程是：
- 打开终端，运行安装脚本。
- 选 5 → 系统源配置（2：更换源 + 清理第三方源；1：添加 ROS 官方源）。
- 选 1 → 一键安装 ROS。
