1、准备 KITTI 数据集
1.1 下载 KITTI 数据集
测试初期选择 KITTI-04 序列时出现建图异常及终端提示 Large velocity，reset IMU-preintegration！问题无法解决，故改用 07 序列。需要下载对应的_extract.zip 和_sync.zip 以及标定文件_calib.zip。
1.2 KITTI 转 rosbag
将下载好的文件按照如下方式进行放置：
将 lio-sam 作者提供的 kitti2bag.py 文件放在 KITTI 文件夹下，并在该目录下执行如下指令，会自动生成 bag 文件：
python3 kitti2bag.py -t 2011_09_30 -r 0027 raw_synced
2、下载源码
使用经过修改的 LIO-SAM 代码文件。
3、修改 CMakeLists.txt
代码基本完备，但还有几个地方需要修改：
- 由于 PCL 版本 1.10，将 C++ 标准改为 14：
#set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
- 找到 OpenCV 4.2.0 包：
#find_package(OpenCV REQUIRED QUIET)
set(CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/include/opencv4")
find_package(OpenCV 4.0 QUIET)
- /usr/bin/ld 问题，修改：
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)
4、编译并运行
4.1 编译 LIO-SAM
进入工作空间的 src 目录下：
catkin_make -j1
4.2 运行 KITTI 数据集
首先在工作空间下执行如下指令：
roslaunch lio_sam run.launch
在 bag 文件夹所在目录下运行：
