Ubuntu 22.04 配置 MID360 激光雷达

1. 环境准备

ROS2 版本：Humble 给雷达供电并接入电脑，设置静态 IP（建议直连，不要远程）。 雷达的 IP 地址为 192.168.1.1xx，其中 xx 是贴在雷达上面的 SN 码的最后两位数。例如 SN 码尾数为 92，则 IP 为 192.168.1.192。

2. 安装 Livox SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

清理旧版本 SDK

如果之前安装过 SDK，请先删除：

sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

3. 编译 Livox ROS Driver

获取工作空间源码：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
./build.sh humble

4. 配置文件修改

修改 /ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/mid360 配置文件。

{
  "lidar_summary_info": { "lidar_type": 8 },
  "MID360": {
    "lidar_net_info": {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,