1. 环境准备
ROS2 版本:Humble 给雷达供电并接入电脑,设置静态 IP(建议直连,不要远程)。 雷达的 IP 地址为 192.168.1.1xx,其中 xx 是贴在雷达上面的 SN 码的最后两位数。例如 SN 码尾数为 92,则 IP 为 192.168.1.192。
2. 安装 Livox SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
清理旧版本 SDK
如果之前安装过 SDK,请先删除:
sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*
3. 编译 Livox ROS Driver
获取工作空间源码:
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
./build.sh humble
4. 配置文件修改
修改 /ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/mid360 配置文件。
{
"lidar_summary_info": { "lidar_type": 8 },
"MID360": {
"lidar_net_info": {
"cmd_data_port": 56100,
"push_msg_port": 56200,


