Ubuntu 下使用 Docker 安装任意版本 ROS 及一键启动教程

参数说明：

• -dit：后台运行并分配伪终端。
• --gpus all：分配所有可用 GPU 硬件。
• -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all：允许容器使用所有 NVIDIA 驱动功能。
• --name：指定容器名称。
• -v /dev:/dev：挂载宿主机设备目录，解决 USB 等设备挂载问题。
• -v /home/...：挂载用户目录，方便文件访问。
• -v /tmp/.X11-unix：挂载 X11 sockets，支持图形界面显示。
• -e DISPLAY：设置显示环境变量。
• -w：设置工作目录。
• osrf/ros:...：镜像名称。

可选参数：

• --privileged：给予容器 root 权限（存在安全风险，实验环境慎用）。
• --net=host：使用宿主机网络模式。
• --restart：设置容器重启策略（no, on-failure, always 等）。

四、使用容器

4.1 权限配置

默认情况下需要 sudo 权限运行 Docker。可将当前用户加入 docker 组以免 sudo：

sudo gpasswd -a $USER docker
newgrp docker

4.2 启动与进入

配置 X11 访问权限

容器内打开 Gazebo 等可视化程序需要访问宿主机的 X11 服务器：

# 允许所有本地连接访问
xhost +local:
# 或仅允许 docker 访问
xhost +local:docker

启动与进入容器

# 启动
sudo docker start <container_name>
# 进入
sudo docker exec -it <container_name> /bin/bash

配置 ROS 环境

每次进入终端需 source ROS 路径，建议写入 .bashrc：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试运行：

roscore

4.3 一键启动脚本

为方便管理，可创建启动脚本。

1. 创建目录：

cd ~/.docker/setup

2. 创建脚本文件（内容如下）：

#!/bin/bash
xhost +local:docker
echo "请输入指令控制<your_name>容器：启动 (s) 重启 (r) 进入 (e) 关闭 (c):"
read choose
case $choose in
  s) docker start <your_name>;;
  r) docker restart <your_name>;;
  e) docker exec -it <your_name> /bin/bash;;
  c) docker stop <your_name>;;
esac
newgrp docker

3. 赋予执行权限：

sudo chmod +x <script_name>

4. 添加到 PATH：

echo 'export PATH=$PATH:/home/<your_username>/.docker/setup' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

此后在任意终端输入容器名即可操作。进入容器后记得更新源：

sudo apt-get update

注意事项：

• 脚本中的 <your_name> 需替换为实际容器名。
• 确保用户已加入 docker 组。
• 图形界面转发命令效果通常是临时的，重启 X11 服务后可能失效。