Unitree SDK2 Python 机器人控制接口使用指南
Unitree SDK2 Python 是专为 Unitree 机器人设计的 Python 接口库，让开发者能够通过简洁的 Python 代码实现对多种机器人型号的全面控制。
环境配置
基础环境准备
开始使用 unitree_sdk2_python 前，确保你的系统满足以下要求：
- Python 3.8 或更高版本
- cyclonedds 0.10.2
- numpy 和 opencv-python 库
安装流程
步骤 1：获取项目源码
git clone <repository_url>
cd unitree_sdk2_python
步骤 2：解决依赖关系
如果遇到 cyclonedds 路径错误，先安装 cyclonedds：
cd ~
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x
cd cyclonedds && mkdir build_install && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install
cmake --build . --target install
步骤 3：设置环境变量并安装
cd ~/unitree_sdk2_python
export CYCLONEDDS_HOME="~/cyclonedds/install"
pip3 install -e .
示例代码
通信基础测试
验证 DDS 通信是否正常：
python3 ./example/helloworld/publisher.py
新开终端执行：
python3 ./example/helloworld/subscriber.py
你将看到终端中输出数据，这表明基本的通信机制已经正常工作。
四足机器人控制实例
Go2 站立控制（文件：example/go2/low_level/go2_stand_example.py）
from unitree_sdk2py.go2.low_level import Go2LowLevel
def main():
robot = Go2LowLevel()
robot.init()
robot.stand()
print("机器人站立成功！")
robot.close()
if __name__ == "__main__":
main()
