Unitree 机器人 Python SDK 使用指南
Unitree 机器人 Python SDK 是宇树科技推出的官方 Python 接口，为开发者提供了强大的机器人控制和状态监控能力。
Unitree 机器人系列概览
Unitree 机器人系列包括多种型号，每个型号都有专门的 SDK 支持：
- 四足机器人：Go2、B2、Go2w、B2w
- 人形机器人：H1、H1-2
- 机械臂机器人：G1
对应的 IDL 文件分别位于：
idl/unitree_go- 用于 Go2/B2/H1/B2w/Go2w 机器人idl/unitree_hg- 用于 G1/H1-2 机器人
快速安装指南
环境要求
- Python >= 3.8
- CycloneDDS == 0.10.2
- NumPy
- OpenCV-Python
一键安装步骤
cd ~
sudo apt install python3-pip
git clone <repository_url>
cd unitree_sdk2_python
pip3 install -e .
常见问题解决方案
如果在安装过程中遇到 CycloneDDS 路径错误，需要先编译安装 CycloneDDS：
cd ~
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x
cd cyclonedds && mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install
cmake --build . --target install
然后设置环境变量并完成安装：
cd ~/unitree_sdk2_python
export CYCLONEDDS_HOME="~/cyclonedds/install"
pip3 install -e .
核心功能模块详解
DDS 通信基础
SDK 基于 DDS（数据分发服务）实现机器人通信，示例程序位于 example/helloworld/。
发布者程序：publisher.py
订阅者程序：subscriber.py
运行示例：
python3 ./example/helloworld/publisher.py
python3 ./example/helloworld/subscriber.py
高级控制接口
高级接口提供运动模式控制，支持站立、行走、跑步等复杂动作：
