在 Windows 和 macOS 双系统环境下安装 Webots R2023b 的完整步骤。内容涵盖 Python 3.11 安装、Micromamba 包管理器配置、OpenCV 等依赖库安装、Webots 软件部署，以及将 Micromamba Python 环境与 MATLAB 路径关联至 Webots 的设置方法。此外还提供了常见问题排查指南，帮助用户解决权限、路径及模块缺失等问题，确保仿真开发环境顺利运行。
本教程讲解如何安装 Python3、包管理器 Micromamba、必要依赖包（如 opencv-python），以及 Webots 仿真软件，并完成 Micromamba Python 环境与 MATLAB 地址的配置，适用于 Windows、macOS 双系统。
注：全程以'管理员身份'操作（Windows）/ 终端无需 sudo（macOS），避免权限不足导致安装失败；安装路径建议全英文、无空格，避免中文路径引发的兼容性问题；所有命令行操作需严格按照教程格式执行，避免输入错误；各软件版本需严格遵循约定，避免版本不兼容。
访问 Python 官方下载地址：https://www.python.org/downloads/，根据自身系统选择对应安装包：
python --version 或 python3 --version，若显示「Python 3.11.x」，则安装成功。python3 --version，若显示「Python 3.11.x」，则安装成功。python3 命令调用刚安装的 Python3.11，避免混淆。本教程选用 Micromamba 作为包管理工具（轻量、快速），用于创建独立的 Python 环境，避免不同项目的依赖冲突。
注：这只是一种包管理软件，若你习惯使用其他包管理工具（如 conda、miniconda），可参考本教程中 Python 环境创建、依赖包安装的逻辑，采用类似方式进行配置。
访问 Micromamba 官方文档：https://mamba.readthedocs.io/en/latest/user_guide/micromamba.html，下滑至「Installation」部分，找到 Windows 安装命令，复制并在「命令提示符」（管理员身份）中执行：
curl -Ls https://micro.mamba.pm/api/micromamba/win-64/latest | tar -xvj bin\micromamba.exe -O > micromamba.exe
micromamba shell hook -s cmd.exe | Out-String | Invoke-Expression
其他细节请参考官方文档。
curl -Ls https://micro.mamba.pm/api/micromamba/osx-64/latest | tar -xvj bin/micromamba
初始化 Micromamba（根据终端类型选择命令，默认 zsh 终端）：
./bin/micromamba shell hook -s zsh | source
若为 bash 终端，执行：
./bin/micromamba shell hook -s bash | source
默认源为国外地址，可通过以下命令配置清华镜像源，提升后续包安装速度：
# 创建配置文件目录
mkdir -p ~/.mamba
# 写入国内源配置
echo "channels: - defaults - conda-forge default_channels: - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2 custom_channels: conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud show_channel_urls: true" > ~/.mamba/mambarc
在终端（cmd/终端）输入以下命令，若显示 Micromamba 的版本号（如 1.5.0），则安装成功：
micromamba --version
创建一个专门用于 Webots 开发的 Python 环境（命名为 webots-env，可自定义），避免与系统 Python 环境冲突：
执行创建命令（指定 Python 版本为 3.11，与之前安装的 Python 版本一致）：
micromamba create -n webots-env python=3.11 -y
说明：-n 后面是环境名（webots-env），-y 表示自动确认安装，无需手动输入 y。
激活环境（环境创建完成后执行）：
Windows：
micromamba activate webots-env
macOS：
./bin/micromamba activate webots-env
（若 Micromamba 初始化成功，可直接输入 micromamba activate webots-env）
备注：后续所有 Python 包（如 opencv-python）都需在该环境下安装，确保依赖统一。
确保已激活 Micromamba 创建的 webots-env 环境（终端显示 (webots-env)），执行以下命令安装所需包，优先使用 conda 安装，避免 pip 安装的包与环境冲突。
micromamba install opencv-python=4.8.0 -y
说明：指定版本为 4.8.0，避免过高版本（如 4.9.x）与 Webots 兼容性问题；若 conda 安装失败，可使用 pip 安装：
pip install opencv-python==4.8.0
Webots 开发中常用的其他包（根据需求选择安装）：
# 安装 numpy（OpenCV 依赖，处理数值计算）
micromamba install numpy -y
# 安装 matplotlib（用于绘图、数据可视化）
micromamba install matplotlib -y
# 安装 pillow（图像处理辅助包）
micromamba install pillow -y
在激活的 webots-env 环境中，输入 python3（macOS）/ python（Windows），进入 Python 交互环境，执行以下命令：
import cv2
import numpy
print(cv2.__version__) # 应输出 4.8.0
print(numpy.__version__) # 输出任意稳定版本即可
若无报错，说明包安装成功；若报错'ModuleNotFoundError'，则重新激活 webots-env 环境，再次执行对应安装命令。
访问 Webots 官方下载地址（跳转至 GitHub Releases 页面）：https://github.com/cyberbotics/webots/releases，选择对应系统的安装包，版本建议选择 R2023b（稳定版，对 Python3.11 兼容性更优，支持原生 Apple Silicon，适配 ROS2 联合仿真需求）：
Webots 默认可能无法找到 Micromamba 创建的 Python 环境，需要手动指定 Python 路径，确保 Webots 能调用该环境下的 Python 及安装的包（如 opencv-python）。
确保已激活 webots-env 环境，在终端输入以下命令，查看 Python 路径：
# macOS
which python3
# Windows
where python
记录输出的路径（关键，后续需用到）：
import cv2
print("OpenCV 版本：", cv2.__version__)
print("Python 环境关联成功！")
若需要在 Webots 中调用 MATLAB 相关功能（如 MATLAB 脚本、工具箱），需手动配置 MATLAB 安装地址，确保 Webots 能正常关联 MATLAB。
问题 1： 终端输入 micromamba 提示「不是内部或外部命令」？ 解决：重新执行 Micromamba 初始化命令，或重启终端；若仍失败，手动将 Micromamba 的 bin 目录添加到系统环境变量（PATH）。
问题 2： Webots 运行 Python 脚本报错「ModuleNotFoundError: No module named 'cv2'」？ 解决：确认已激活 webots-env 环境，且 opencv-python 已安装；重新检查 Webots 中配置的 Python 路径，确保路径指向该环境的 Python。
问题 3： macOS 打开 Webots 提示「未知开发者」？ 解决：进入「系统设置」→「隐私与安全性」，找到 Webots，点击「仍要打开」；或按住 Control 键，右键点击 Webots，选择「打开」。
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