环境配置
硬件：Xavier-nx 系统：Ubuntu 18.04 框架：ROS Melodic 传感器：Livox Mid360 激光雷达
结果展示
左边 Mid360+Fast-lio 感知建图，右边 Ego-planner 运动规划。
1. 读取雷达数据并显示
查看雷达数据话题 imu 及 lidar 两个话题。
2. 复现 Fast-LIO
启动 Fast-LIO，确保话题有输出。由于此处不需要建图，因此不打开 RViz，launch 文件修改如下：
<launch> <!-- Launch file for Livox MID360 LiDAR --> <arg name="rviz" default="true" /> <rosparam command="load" file="$(find fast_lio)/config/mid360.yaml" /> <param name="feature_extract_enable" type="bool" value="0"/> <!-- 100HZ 的 bag point_filter_num 建议设置为 1; 10HZ 的 bag 建议设置为 2 或 3 --> <param name="point_filter_num" type="int" value="3"/> <param = = = />
