硬件与环境准备
本次实验基于 NVIDIA Xavier-nx 开发板，操作系统为 Ubuntu 18.04，ROS 版本选用 Melodic。核心传感器采用 Livox Mid360 激光雷达。整体架构左侧负责感知建图，右侧执行运动规划。
雷达数据读取与显示
首先需要确认雷达驱动正常，能够发布 IMU 和点云话题。通过 rostopic 列表可以查看相关通信状态。
![雷达数据话题 IMU 及 Lidar 输出]
Fast-LIO 配置与启动
为了复现 Fast-LIO 效果，我们需要修改 launch 文件。由于当前阶段仅关注定位与建图逻辑，暂不需要开启 Rviz 可视化界面，这样可以减少资源占用。
修改后的 launch 文件配置如下：
<launch>
<!-- Launch file for Livox MID360 LiDAR -->
<arg name="rviz" default="true" />
<rosparam command="load" file="$(find fast_lio)/config/mid360.yaml" />
<!-- 特征提取关闭，降低计算负载 -->
<param name="feature_extract_enable" type="bool" value="0"/>
<!-- 点云滤波参数：100HZ bag 建议设为 1，10HZ bag 建议设为 2 或 3 -->
<param name="point_filter_num" type="int" value="3"/>
<param name="max_iteration" type="int" value="3" />
<param name="filter_size_surf" = = />
