1 概述
无线可充电传感器网络(WRSN)中公交网络辅助的无人机调度研究
摘要:无线可充电传感器网络(WRSN)被广泛应用于环境和交通监测、视频监控和医疗护理等领域,有助于提高城市生活质量。然而,在建筑物、土壤或其他难以从环境中获取能量的地方部署传感器,为其提供可持续能源是具有挑战性的。为解决这一问题,我们设计了一种新的无线充电系统,利用城市区域的公交网络辅助无人机。我们根据这一新的无线充电系统制定了无人机调度问题,以最小化无人机的总时间成本,同时满足无人机能够在能量约束下为所有传感器充电。然后,我们提出了一种逼近算法 DSA 来解决能量受限的无人机调度问题。为使 WRSN 的任务可持续进行,我们进一步制定了带有传感器截止日期的无人机调度问题,并提出了逼近算法 DDSA,以找到在截止日期前由无人机充电的传感器数量最大的无人机调度。通过大量模拟,我们证明 DSA 相对于贪婪补充能量算法可以将总时间成本降低 84.83%,并且平均使用的总时间成本最多是最优解的 5.98 倍。然后,我们还证明 DDSA 相对于截止日期贪婪补充能量算法可以将传感器的存活率提高 51.95%,并且平均可以获得 77.54% 的最优解存活率。
关键词:无线可充电传感器网络、公交网络、无人机调度、旅行推销员路径问题、子模取向问题
一、研究背景
无线可充电传感器网络(WRSN)作为物联网的重要组成部分,在环境监测、智能农业、智能家居等领域发挥着越来越重要的作用。然而,WRSN 的能量供应问题一直是制约其广泛应用的关键瓶颈。传统的一次性电池供电方式不仅成本高昂,维护困难,还会对环境造成污染。因此,无线充电技术应运而生,为 WRSN 的可持续运行提供了新的可能性。而无人机(UAV)作为灵活的空中平台,被视为 WRSN 最有前景的能量供应载体之一。然而,如何高效调度无人机,优化充电路径,确保 WRSN 的可持续运行,仍面临诸多挑战。
二、问题描述
在 WRSN 中,传感器节点通常部署在难以从环境中获取能量的地方,如建筑物内部、土壤深处等。这些节点依靠电池供电,一旦电量耗尽,将导致数据丢失,网络监测服务质量下降。为了解决这个问题,可以利用无人机携带无线充电器为传感器节点充电。然而,无人机电池容量有限,需要频繁返回地面充电站补充电量,这增加了无人机的飞行能耗,降低了充电效率。此外,对于部署在广阔区域的传感器网络,单架无人机的充电能力可能无法满足需求。
为了解决上述问题,研究人员设计了借助公交车网络的无人机充电系统。公交车按照预设路线和时间表运行,具有高度的可预测性,且公交车通常配备大容量电池,可以为无人机提供能量补给。因此,将无人机调度与公交网络相结合,有望为 WRSN 的可持续充电提供一种高效、经济、可靠的解决方案。
三、系统模型
- 传感器节点:部署在目标区域,负责采集数据并感知自身能量状态,将能量信息上报给调度中心。
- 无人机:搭载无线能量发射器和通信模块,负责执行充电任务。无人机可以携带小容量电池,并通过公交车辆进行能量补充。
- 公交车辆:作为移动的能量补给站或充电中继站,可以搭载无人机充电设备,在预定站点为无人机提供快速充电服务,或在行驶过程中为无人机提供持续的能量补给。
- 调度中心:负责收集传感器节点的能量状态信息,预测能量需求,并根据公交网络数据和无人机状态,生成最优的无人机调度和充电计划。
四、算法设计
- 无人机调度与公交网络(DSB)问题:
- 目标:在无人机能量约束下,最小化无人机为所有传感器充电的时间成本。
- 算法:提出了一种逼近算法 DSA(Drone Scheduling Algorithm),用于解决能量受限的 DSB 问题。该算法通过构建有向图,利用动态规划或贪心算法等优化技术,找到满足能量约束的最优充电路径。
- 带截止时间的无人机调度与公交网络(DDSB)问题:
- 目标:在无人机能量和传感器截止时间的双重约束下,最大化充电传感器的数量。
- 算法:提出了一种逼近算法 DDSA(Deadline-aware Drone Scheduling Algorithm),用于解决能量受限的 DDSB 问题。该算法在 DSA 的基础上,进一步考虑了传感器的截止时间,通过优先级排序或时间窗口分配等技术,确保在截止时间之前为尽可能多的传感器充电。
五、仿真实验
- 实验设置:
- 传感器节点数量:根据研究需求设置不同数量的传感器节点。
- 无人机数量:根据传感器节点数量和充电需求,设置单架或多架无人机。

