ROS2 + Gazebo + PX4 环境搭建与无人机仿真起飞指南

chmod +x ./QGroundControl-x86_64.AppImage

5. 安装 Micro-XRCE-DDS-Agent

该组件作为 ROS2 与 PX4 之间的通信桥梁。

# 安装依赖
sudo apt install -y ros-humble-ros-base ros-humble-geometry-msgs ros-humble-sensor-msgs
# 编译 Micro-XRCE-DDS-Agent
cd ~
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

注意：编译过程对网络要求较高，建议开启网络加速并耐心等待。

6. 配置 PX4 的 ROS2 接口

cd ~/PX4-Autopilot
# 安装 Python 依赖
pip3 install --user -U empy pyros-genmsg setuptools
# 创建工作空间
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
# 克隆 PX4 消息包
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git
# 编译
cd ..
colcon build

注意：安装 Python 依赖时可能出现版本冲突，建议降级至稳定组合：

pip3 install --user empy==3.3.4 setuptools==59.8.0

每次创建 PX4 工作空间时均需克隆消息包。

7. 启动流程

终端 1： 启动 Micro-XRCE-DDS-Agent

MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

终端 2： 启动 Gazebo 仿真

cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo-classic_iris
# 其他机型示例：gazebo-classic_iris_depth_camera, gazebo-classic_iris_vision

终端 3： 启动 QGroundControl（可选，用于监控）

./QGroundControl-x86_64.AppImage

终端 4： 进入工作空间并控制无人机起飞

ros2 run px4_ros_com offboard_control

总结

本文完成了 ROS2 + Gazebo Classic + PX4 的仿真环境搭建，为后续无人机仿真学习奠定基础。