环境搭建 前置环境 ROS2 humble Gazebo Classic (11) 下载 PX4 源码 在 Home 目录下，使用 Git 克隆 PX4 的代码仓库，并更新所有子模块。 **注意：** 源码包含许多子模块，不建议直接下载 GitHub 主页的 zip 包，否则可能缺失子模块。若网络较慢，建议配置代理以提升下载速度。 运行自动安装脚本 PX4 提供了自动化脚本，可安装编译仿真环境所需…
在 Home 目录下，使用 Git 克隆 PX4 的代码仓库，并更新所有子模块。
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
注意： 源码包含许多子模块，不建议直接下载 GitHub 主页的 zip 包，否则可能缺失子模块。若网络较慢，建议配置代理以提升下载速度。
PX4 提供了自动化脚本，可安装编译仿真环境所需的所有依赖。
cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
如果仅用于仿真且无需与硬件交互，可选择跳过固件/编译环境的安装以节省时间。
cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx
在 PX4-Autopilot 目录下执行以下命令：
make px4_sitl gazebo-classic_iris
首次编译耗时较长属正常现象，请耐心等待。成功启动后，Gazebo 将弹出并显示黑色无人机模型。
QGroundControl (QGC) 是用于监控和操控飞机的桌面软件。安装前需对 Ubuntu 系统进行配置以确保通信正常。
# 将当前用户添加到 dialout 组，以便访问 USB 设备
sudo usermod -aG dialout "$(id -un)"
# 移除 ModemManager，避免干扰串口通信
sudo apt-get remove modemmanager -y
# 安装 GStreamer 相关库，支持视频流
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
# 安装其他依赖
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y
从 QGroundControl 官网 下载 Linux 版本，并将文件移至主目录。
chmod +x ./QGroundControl-x86_64.AppImage
该组件作为 ROS2 与 PX4 之间的通信桥梁。
# 安装依赖
sudo apt install -y ros-humble-ros-base ros-humble-geometry-msgs ros-humble-sensor-msgs
# 编译 Micro-XRCE-DDS-Agent
cd ~
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/
注意： 编译过程对网络要求较高，建议使用网络代理并耐心等待。
cd ~/PX4-Autopilot
# 安装 Python 依赖
pip3 install --user -U empy pyros-genmsg setuptools
# 创建工作空间
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
# 克隆 PX4 消息包
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git
# 编译
cd ..
colcon build
注意： 安装 Python 依赖时若出现版本冲突，可尝试降级至稳定组合：
pip3 install --user empy==3.3.4 setuptools==59.8.0
每次创建新的 PX4 工作空间时，均需重新克隆消息包。
按顺序打开多个终端窗口执行以下操作：
终端 1：启动 Micro-XRCE-DDS-Agent
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
终端 2：启动 Gazebo 仿真
cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo-classic_iris
# 其他机型示例：gazebo-classic_iris_depth_camera, gazebo-classic_iris_vision 等
终端 3：启动 QGroundControl（可选）
./QGroundControl-x86_64.AppImage
终端 4：进入工作空间并启动控制节点
cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 run px4_ros_com offboard_control
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