ROS2+Gazebo+PX4 环境搭建及无人机仿真起飞指南

该组件作为 ROS2 与 PX4 之间的通信桥梁。

# 安装依赖
sudo apt install -y ros-humble-ros-base ros-humble-geometry-msgs ros-humble-sensor-msgs

# 编译 Micro-XRCE-DDS-Agent
cd ~
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

注意： 编译过程对网络要求较高，建议使用网络代理并耐心等待。

6. 配置 PX4 的 ROS2 接口

cd ~/PX4-Autopilot

# 安装 Python 依赖
pip3 install --user -U empy pyros-genmsg setuptools

# 创建工作空间
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src

# 克隆 PX4 消息包
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git

# 编译
cd ..
colcon build

注意： 安装 Python 依赖时若出现版本冲突，可尝试降级至稳定组合：

pip3 install --user empy==3.3.4 setuptools==59.8.0

每次创建新的 PX4 工作空间时，均需重新克隆消息包。

7. 启动仿真

按顺序打开多个终端窗口执行以下操作：

终端 1：启动 Micro-XRCE-DDS-Agent

MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

终端 2：启动 Gazebo 仿真

cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo-classic_iris
# 其他机型示例：gazebo-classic_iris_depth_camera, gazebo-classic_iris_vision 等

终端 3：启动 QGroundControl（可选）

./QGroundControl-x86_64.AppImage

终端 4：进入工作空间并启动控制节点

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 run px4_ros_com offboard_control

参考资源

• PX4 飞控文档：https://docs.px4.io/main/zh/
• QGroundControl 官网：https://qgroundcontrol.com/