宇树 G1 机器人开发：有线与无线连接配置实战

若出现 Request timeout 或无响应，请检查：

• 网线是否插紧
• IP 地址是否配置在同一网段（192.168.123.X）
• 子网掩码是否为 255.255.255.0

✅ 至此，有线连接完成，可以开始开发工作。

二、无线连接（SSH 远程访问）

无线连接通过 WiFi 将机器人与开发电脑接入同一局域网，再通过 SSH 远程登录进行操作，适合需要机器人自由移动或多人协作开发的场景。

2.1 前置条件

💡 推荐 SSH 工具：MobaXterm，支持文件传输、多标签终端、X11 转发等功能，体验远优于原生 SSH 命令行。

2.2 Step 1：机器人配网

首次配置时，需借助外设将机器人连接到 WiFi：

1. 将显示器、键盘、鼠标接入 G1 机器人的对应接口
2. 开机后进入系统桌面（机器人内置 Ubuntu 系统）
3. 点击右上角网络图标，选择目标 WiFi 并输入密码完成连接

2.3 Step 2：查看机器人局域网 IP

连接 WiFi 后，在机器人桌面终端中执行：

ifconfig # 或 ip addr

找到无线网卡（通常为 wlan0）对应的 IP 地址，例如 192.168.1.105，记录备用。

2.4 Step 3：开发电脑通过 SSH 连接

确保开发电脑已连接到相同 WiFi 后，打开 MobaXterm：

1. 点击 OK，首次连接会提示确认主机指纹，选择 Accept
2. 输入登录凭据：
   • Username : unitree
   • Password : 123
3. 填写以下信息：
   • Remote host : <机器人局域网 IP，如 192.168.1.105>
   • Port : 22

点击左上角 Session → SSH。

成功登录后，即可看到机器人系统的命令行界面，开始远程开发操作。

2.5 使用命令行 SSH（Linux / macOS）

若不使用图形客户端，也可直接在终端中连接：

ssh [email protected] # 提示输入密码时输入：123

⚠️ 安全提示：默认密码 123 安全性极低，生产环境中请及时修改密码并配置 SSH 密钥认证，避免未授权访问。

✅ 至此，无线连接完成，可以进行远程开发。

三、两种连接方式对比

四、常见问题排查

Q1：ping 不通，怎么排查？

1. 检查网线是否物理连接正常（指示灯是否亮起）
2. 确认开发电脑 IP 在 192.168.123.X 网段，且未与机器人 IP 冲突
3. 尝试关闭防火墙：sudo ufw disable
4. 重新拔插网线并重新配置 IP

Q2：SSH 连接超时怎么办？

1. 确认机器人与电脑连接的是同一个 WiFi
2. 确认机器人局域网 IP 是否已发生变化（DHCP 环境下 IP 可能变化）
3. 尝试在路由器管理页面为机器人绑定固定 IP（MAC 地址绑定）

Q3：查看通信网卡名称

运行 SDK 例程时需要指定网卡名称，通过以下命令查看：

ifconfig # 找到 IP 为 192.168.123.X 网段的网卡名，如 enp3s0、enxf8e43b808e06 等

五、总结

完成连接配置后，即可开始正式开发工作。推荐的后续步骤：

• 阅读宇树科技官方文档中心
• 编译并运行 SDK 自带例程（如 g1_ankle_swing_example）
• 探索 ROS 2 通信集成方案
• 配置 SSH 密钥登录，提升远程访问安全性

备注：本文基于 Unitree G1 机器人实际操作整理，适用于 unitree_sdk2 开发环境。如有疑问，欢迎在评论区交流。