宇树 G1 机器人开发入门：有线与无线连接指南

适用读者：机器人二次开发者、科研人员 开发环境：Ubuntu 20.04（推荐） 机器人型号：Unitree G1 EDU+

前言

宇树 G1 是一款面向科研与商业应用的高性能人形机器人，支持丰富的二次开发接口。在正式进行算法调试与功能开发之前，首要任务是建立稳定的开发连接。本文将详细介绍两种主流连接方式：有线（网线直连） 与 无线（WiFi + SSH），并附上完整的配置流程，帮助开发者快速上手。

一、有线连接（推荐新手优先使用）

有线连接通过网线直接将开发电脑与 G1 机器人相连，具有延迟低、稳定性高、不依赖外部网络的优势，是新手入门和底层调试的首选方式。

1.1 前置条件

所需物品	说明
开发电脑	推荐安装 Ubuntu 20.04，或在 Windows 上使用虚拟机
宇树 G1 机器人	确保已开机且处于正常状态
网线（Cat5e 及以上）	用于直连机器人与开发电脑

⚠️ 注意：目前 unitree_sdk2 暂不支持 macOS 和 Windows 原生环境，请务必在 Linux 环境下进行开发。

1.2 SDK 安装

在进行连接配置之前，需要先完成 SDK 的安装。以 unitree_sdk2 为例，安装步骤请参考官方文档。

1.3 网络配置

用网线连接机器人和开发电脑后，需要手动配置 IP 地址，使两者处于同一网段。

[图片：网络设置界面]

G1 机器人默认 IP 地址：

节点	IP 地址
机载主控电脑	192.168.123.161
二次开发板	192.168.123.164

配置步骤（Ubuntu 图形界面）：

1. 打开 Settings → Network
2. 找到有线连接对应的网卡，点击设置图标
3. 切换到 IPv4 选项卡，将模式改为 Manual（手动）
4. 点击 Apply 保存配置

填写以下信息：

IP Address : 192.168.123.99 # 推荐，或选择同网段其他未占用地址
Subnet Mask: 255.255.255.0
Gateway    : （可留空）

1.4 连接验证

打开终端，执行 ping 命令验证连通性：

ping 192.168.123.161

若看到如下输出，则表示连接成功：

[图片：Ping 测试结果]

若出现 Request timeout 或无响应，请检查：

• 网线是否插紧
• IP 地址是否配置在同一网段（192.168.123.X）
• 子网掩码是否为 255.255.255.0

✅ 至此，有线连接完成，可以开始开发工作。

二、无线连接（SSH 远程访问）

无线连接通过 WiFi 将机器人与开发电脑接入同一局域网，再通过 SSH 远程登录进行操作，适合需要机器人自由移动或多人协作开发的场景。

2.1 前置条件

所需物品	说明
开发电脑	需安装 SSH 客户端软件，推荐 MobaXterm
宇树 G1 机器人	—
显示屏 + 键盘 + 鼠标	用于机器人首次配网（仅首次需要）
无线网络或手机热点	机器人与电脑需连接同一 WiFi

💡 推荐 SSH 工具：MobaXterm，支持文件传输、多标签终端、X11 转发等功能，体验远优于原生 SSH 命令行。

2.2 Step 1：机器人配网

首次配置时，需借助外设将机器人连接到 WiFi：

1. 将显示器、键盘、鼠标接入 G1 机器人的对应接口
2. 开机后进入系统桌面（机器人内置 Ubuntu 系统）
3. 点击右上角网络图标，选择目标 WiFi 并输入密码完成连接

[图片：WiFi 连接界面]

[图片：网络状态确认]

2.3 Step 2：查看机器人局域网 IP

连接 WiFi 后，在机器人桌面终端中执行：

ifconfig
# 或 ip addr

找到无线网卡（通常为 wlan0）对应的 IP 地址，例如 192.168.1.105，记录备用。

2.4 Step 3：开发电脑通过 SSH 连接

确保开发电脑已连接到相同 WiFi 后，打开 MobaXterm：

1. 点击 OK，首次连接会提示确认主机指纹，选择 Accept

输入登录凭据：

Username : unitree
Password : 123

填写以下信息：

Remote host : <机器人局域网 IP，如 192.168.1.105>
Port        : 22

[图片：Session 配置]

[图片：SSH 连接界面]

点击左上角 Session → SSH

[图片：SSH 会话启动]

成功登录后，即可看到机器人系统的命令行界面，开始远程开发操作。

[图片：命令行界面]

2.5 使用命令行 SSH（Linux / macOS）

若不使用图形客户端，也可直接在终端中连接：

ssh [email protected]
# 提示输入密码时输入：123

⚠️ 安全提示：默认密码 123 安全性极低，生产环境中请及时修改密码并配置 SSH 密钥认证，避免未授权访问。

✅ 至此，无线连接完成，可以进行远程开发。

三、两种连接方式对比

对比维度	有线连接	无线连接（SSH）
稳定性	⭐⭐⭐⭐⭐ 极佳	⭐⭐⭐ 受信号影响
延迟	⭐⭐⭐⭐⭐ 极低	⭐⭐⭐ 相对较高
机器人活动范围	❌ 受网线限制	✅ 自由移动
配置难度	⭐⭐ 较简单	⭐⭐⭐ 需首次配网
适用场景	底层调试、SDK 开发	动态测试、远程协作

四、常见问题排查

Q1：ping 不通，怎么排查？

1. 检查网线是否物理连接正常（指示灯是否亮起）
2. 确认开发电脑 IP 在 192.168.123.X 网段，且未与机器人 IP 冲突
3. 尝试关闭防火墙：sudo ufw disable
4. 重新拔插网线并重新配置 IP

Q2：SSH 连接超时怎么办？

1. 确认机器人与电脑连接的是同一个 WiFi
2. 确认机器人局域网 IP 是否已发生变化（DHCP 环境下 IP 可能变化）
3. 尝试在路由器管理页面为机器人绑定固定 IP（MAC 地址绑定）

Q3：查看通信网卡名称

运行 SDK 例程时需要指定网卡名称，通过以下命令查看：

ifconfig
# 找到 IP 为 192.168.123.X 网段的网卡名，如 enp3s0、enxf8e43b808e06 等

五、总结

完成连接配置后，即可开始正式开发工作。推荐的后续步骤：

• 📖 阅读宇树科技官方文档中心
• 🛠️ 编译并运行 SDK 自带例程（如 g1_ankle_swing_example）
• 🤖 探索 ROS 2 通信集成方案
• 🔒 配置 SSH 密钥登录，提升远程访问安全性