宇树 G1 机器人开发：有线与无线连接配置指南
针对机器人二次开发者及科研人员，本文将介绍宇树 G1（EDU+ 型号）在 Ubuntu 20.04 环境下的两种主流连接方案。在开始算法调试前，建立稳定的通信链路是基础。我们重点对比有线直连与无线 SSH 两种方式，并给出详细的配置步骤。
一、有线连接（推荐新手优先使用）
通过网线将开发电脑与 G1 直接相连，这种方式延迟低、稳定性高，且不依赖外部网络，非常适合底层调试。
1.1 前置准备
确保拥有以下硬件与环境：
- 开发电脑：建议安装 Ubuntu 20.04，Windows 下需使用虚拟机。
- 宇树 G1 机器人：开机且状态正常。
- 网线：Cat5e 及以上规格。
⚠️ 注意：目前 unitree_sdk2 暂不支持 macOS 和 Windows 原生环境，请务必在 Linux 环境下进行开发。
1.2 SDK 安装
连接配置前需先完成 SDK 部署。以 unitree_sdk2 为例，具体安装流程请参考官方文档或相关技术资源。
1.3 网络配置
物理连接后，需手动设置 IP 使两者处于同一网段。
G1 默认 IP：
| 节点 | IP 地址 |
|---|---|
| 机载主控电脑 | 192.168.123.161 |
| 二次开发板 | 192.168.123.164 |
Ubuntu 图形界面配置步骤：
- 打开
Settings→Network。 - 找到有线网卡，点击设置图标。
- 切换到
IPv4选项卡，模式改为Manual。 - 填写如下信息并保存：
IP Address : 192.168.123.99 # 推荐同网段未占用地址
Subnet Mask: 255.255.255.0
Gateway : （可留空）
1.4 连通性验证
终端执行 ping 命令：
ping 192.168.123.161
若看到回复包，说明连接成功。若出现 Request timeout，请检查网线插紧程度、IP 是否在同一网段以及子网掩码是否正确。
至此，有线连接完成，可以开始后续开发。
二、无线连接（SSH 远程访问）
适用于需要机器人自由移动或多人协作的场景。通过 WiFi 接入局域网，利用 SSH 远程登录。
2.1 前置条件
- 开发电脑：安装 SSH 客户端（如 MobaXterm）。
- 外设：显示器、键盘、鼠标（仅首次配网需要）。
- 网络：机器人与电脑需连接同一 WiFi。
2.2 机器人配网
首次使用时，需通过外设将机器人接入 WiFi：