前言
宇树 G1 是一款面向科研与商业应用的高性能人形机器人，支持丰富的二次开发接口。在正式进行算法调试与功能开发之前，首要任务是建立稳定的开发连接。本文将详细介绍两种主流连接方式：有线（网线直连） 与 无线（WiFi + SSH），并附上完整的配置流程，帮助开发者快速上手。
一、有线连接（推荐新手优先使用）
有线连接通过网线直接将开发电脑与 G1 机器人相连，具有延迟低、稳定性高、不依赖外部网络的优势，是新手入门和底层调试的首选方式。
1.1 前置条件
| 所需物品 | 说明 |
|---|---|
| 开发电脑 | 推荐安装 Ubuntu 20.04，或在 Windows 上使用虚拟机 |
| 宇树 G1 机器人 | 确保已开机且处于正常状态 |
| 网线（Cat5e 及以上） | 用于直连机器人与开发电脑 |
⚠️ 注意：目前 unitree_sdk2 暂不支持 macOS 和 Windows 原生环境，请务必在 Linux 环境下进行开发。
1.2 SDK 安装
在进行连接配置之前，需要先完成 SDK 的安装。以 unitree_sdk2 为例，安装步骤如下：
可参考官方文档获取 SDK 安装方法。
1.3 网络配置
用网线连接机器人和开发电脑后，需要手动配置 IP 地址，使两者处于同一网段。
[图片：网络配置界面]
G1 机器人默认 IP 地址：
| 节点 | IP 地址 |
|---|---|
| 机载主控电脑 | 192.168.123.161 |
| 二次开发板 | 192.168.123.164 |
配置步骤（Ubuntu 图形界面）：
- 打开
Settings→Network - 找到有线连接对应的网卡，点击设置图标
- 切换到
IPv4选项卡，将模式改为Manual（手动） - 点击
Apply保存配置
填写以下信息：
IP Address : 192.168.123.99 # 推荐，或选择同网段其他未占用地址
Subnet Mask: 255.255.255.0
Gateway : （可留空）
1.4 连接验证
打开终端，执行 ping 命令验证连通性：
ping 192.168.123.161
若看到如下输出，则表示连接成功：
[图片：Ping 测试结果]
若出现 Request timeout 或无响应，请检查：
- 网线是否插紧
- IP 地址是否配置在同一网段（
192.168.123.X） - 子网掩码是否为
255.255.255.0
✅ 至此，有线连接完成，可以开始开发工作。
二、无线连接（SSH 远程访问）
无线连接通过 WiFi 将机器人与开发电脑接入同一局域网，再通过 SSH 远程登录进行操作，适合需要机器人自由移动或多人协作开发的场景。
2.1 前置条件
| 所需物品 | 说明 |
|---|---|
| 开发电脑 | 需安装 SSH 客户端软件，推荐 MobaXterm |
| 宇树 G1 机器人 | — |
| 显示屏 + 键盘 + 鼠标 | 用于机器人首次配网（仅首次需要） |
| 无线网络或手机热点 | 机器人与电脑需连接同一 WiFi |
💡 推荐 SSH 工具：MobaXterm，支持文件传输、多标签终端、X11 转发等功能，体验远优于原生 SSH 命令行。
2.2 Step 1：机器人配网
首次配置时，需借助外设将机器人连接到 WiFi：
- 将显示器、键盘、鼠标接入 G1 机器人的对应接口
- 开机后进入系统桌面（机器人内置 Ubuntu 系统）
- 点击右上角网络图标，选择目标 WiFi 并输入密码完成连接
[图片：WiFi 连接界面]
[图片：WiFi 连接成功]
2.3 Step 2：查看机器人局域网 IP
连接 WiFi 后，在机器人桌面终端中执行：
ifconfig
# 或 ip addr
找到无线网卡（通常为 wlan0）对应的 IP 地址，例如 192.168.1.105，记录备用。
2.4 Step 3：开发电脑通过 SSH 连接
确保开发电脑已连接到相同 WiFi 后，打开 MobaXterm：
- 点击
OK，首次连接会提示确认主机指纹，选择Accept
输入登录凭据：
Username : unitree
Password : 123
填写以下信息：
Remote host : <机器人局域网 IP，如 192.168.1.105>
Port : 22
[图片：Session 设置]
[图片：SSH 连接界面]
成功登录后，即可看到机器人系统的命令行界面，开始远程开发操作。
[图片：命令行界面]
2.5 使用命令行 SSH（Linux / macOS）
若不使用图形客户端，也可直接在终端中连接：
ssh [email protected] # 提示输入密码时输入：123
⚠️ 安全提示：默认密码
123安全性极低，生产环境中请及时修改密码并配置 SSH 密钥认证，避免未授权访问。
✅ 至此，无线连接完成，可以进行远程开发。
三、两种连接方式对比
| 对比维度 | 有线连接 | 无线连接（SSH） |
|---|---|---|
| 稳定性 | ⭐⭐⭐⭐⭐ 极佳 | ⭐⭐⭐ 受信号影响 |
| 延迟 | ⭐⭐⭐⭐⭐ 极低 | ⭐⭐⭐ 相对较高 |
| 机器人活动范围 | ❌ 受网线限制 | ✅ 自由移动 |
| 配置难度 | ⭐⭐ 较简单 | ⭐⭐⭐ 需首次配网 |
| 适用场景 | 底层调试、SDK 开发 | 动态测试、远程协作 |
四、常见问题排查
Q1：ping 不通，怎么排查？
- 检查网线是否物理连接正常（指示灯是否亮起）
- 确认开发电脑 IP 在
192.168.123.X网段，且未与机器人 IP 冲突 - 尝试关闭防火墙：
sudo ufw disable - 重新拔插网线并重新配置 IP
Q2：SSH 连接超时怎么办？
- 确认机器人与电脑连接的是同一个 WiFi
- 确认机器人局域网 IP 是否已发生变化（DHCP 环境下 IP 可能变化）
- 尝试在路由器管理页面为机器人绑定固定 IP（MAC 地址绑定）
Q3：查看通信网卡名称
运行 SDK 例程时需要指定网卡名称，通过以下命令查看：
ifconfig
# 找到 IP 为 192.168.123.X 网段的网卡名，如 enp3s0、enxf8e43b808e06 等
五、总结
完成连接配置后，即可开始正式开发工作。推荐的后续步骤：
- 阅读宇树科技官方文档中心
- 编译并运行 SDK 自带例程（如
g1_ankle_swing_example） - 探索 ROS 2 通信集成方案
- 配置 SSH 密钥登录，提升远程访问安全性
