宇树 G1 机器人 FAST-LIO 建图及 RViz 配置指南

2. 安装旧版 Livox-SDK

部分旧项目可能依赖旧版 SDK，注意处理文件夹嵌套问题：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
cd Livox-SDK
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

*提示：若遇到 CMake 版本兼容性警告，可尝试忽略策略或升级 CMake。

3. 配置 ROS 驱动

创建独立的 Livox 工作空间以隔离依赖：

mkdir -p ~/ws_livox/src
cd ~/ws_livox/src
ln -s ~/livox_ros_driver .
cd ~/ws_livox
catkin_make

五、解决编译问题

如果上述步骤完成后仍有编译错误，可能是 CMake 策略版本不匹配。尝试强制设置最低策略版本：

cd ~/ws_loc/build
cmake -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 ../src -DROS_EDITION=ROS1
make -j

六、配置激光雷达参数

我们需要调整雷达配置文件，使其适应 G1 机器人的安装姿态和网络环境。

1. 编辑雷达配置

打开 MID360 的配置文件：

cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/livox_ros_driver2/config
nano MID360_config.json

在此处校正激光雷达在 G1 上的安装角度，确保点云坐标系与机器人本体一致。

2. 修改网络 IP 地址

由于机器人通过网桥连接，需确保主机 IP 与雷达通信 IP 在同一网段且无冲突。

首先查看本机 IP：

hostname -I

然后在 MID360_config.json 中修改 cmd_data_ip 为你的实际 IP：

"host_net_info": {
    "cmd_data_ip": "192.168.123.111",
    ...
}

七、网络环境与连接测试

为了简化 ROS 通信，我们可以配置本地回环模式，或者根据实际网络拓扑调整。

1. 配置环境变量

编辑 .bashrc 文件：

nano ~/.bashrc

在末尾添加以下内容（有线连接场景）：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

如果有其他旧的 ROS 配置，建议注释掉以避免冲突。

2. 连通性测试

在启动服务前，先 ping 一下雷达 IP 确认网络通畅：

ping 192.168.123.120

八、运行 FAST-LIO 系统

最后一步是启动四个终端窗口，分别负责不同模块。这种分离式启动有助于调试。

终端 1：启动 ROS Master

roscore

终端 2：启动建图节点

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch

终端 3：启动雷达驱动

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

终端 4：可视化界面

rviz

九、RViz 显示项配置

打开 RViz 后，默认视图可能无法看到点云。你需要手动添加 Display 面板：

1. 点击左下角 Add 按钮。
2. 选择 By topic 或 PointCloud2。
3. 确保 Topic 路径正确（通常为 /cloud_registered 或 /points_raw）。

此时你应该能在视图中看到实时点云数据，建图流程即告完成。后续可根据需求调整地图保存路径与导航参数。

注：本文档仅涵盖建图与基础配置部分，定位与导航功能将在后续章节展开。