宇树 G1 机器人 FAST-LIO 建图及 RViz 配置指南
本教程基于 ROS1 环境,操作系统推荐 Ubuntu 20.04。核心算法采用 FAST_LIO,旨在完成宇树 G1 机器人的建图与定位功能部署。
一、系统环境准备
在开始之前,我们需要确保基础依赖库已就绪。FAST-LIO 和 Open3D 对数学运算库有较高要求,建议先安装以下组件:
# 安装 C++ 标准库开发文件
sudo apt install libc++-dev libc++abi-dev
# 安装 Eigen3 线性代数库(矩阵运算与几何变换必需)
sudo apt-get install libeigen3-dev
这些库是后续编译工作空间的基础,缺失会导致链接错误。
二、创建工作空间
标准的 Catkin 工作流能更好地管理依赖。我们创建一个专门用于定位的目录结构:
mkdir -p ~/ws_loc/src
cd ~/ws_loc/src
将开源项目克隆至该目录下。本项目遵循 deepglint 的开源实现:
git clone https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git
cd FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID
三、配置 Open3D 库
Open3D 用于点云处理,需要手动指定路径以便 CMake 查找。
1. 获取预编译库
请自行下载并解压 open3d141.zip 到用户主目录下,例如 /home/<your_username>/open3d141/。
2. 修改 CMakeLists.txt
进入项目中的 Open3D 定位模块目录:
cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/open3d_loc
nano CMakeLists.txt
找到 set(Open3D_DIR ...) 这一行,将其中的用户名替换为你当前的实际用户名:
set(Open3D_DIR "/home/<your_username>/open3d141/lib/cmake/Open3D")
保存退出(Ctrl+X, Y, Enter)。
3. 编译验证
返回工作空间根目录进行编译,指定 ROS 版本为 ROS1:
cd ~/ws_loc
catkin_make -DROS_EDITION=ROS1
若出现报错,请检查 Open3D 路径是否正确或版本是否兼容。
四、安装 Livox SDK 及相关驱动
G1 机器人通常配备 Livox 激光雷达,需安装对应的 SDK 和 ROS 驱动。
1. 安装 Livox-SDK2
这是较新的驱动版本,适用于 MID360 等型号:
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
Livox-SDK2
build && build
cmake ..
make -j
make install

