本教程基于 ROS1 环境（Ubuntu 20.04），采用 FAST_LIO 算法进行宇树 G1 机器人的建图与定位配置。核心依赖开源项目：https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git
一、系统环境准备
编译前需确保基础依赖齐全。
1.1 安装必要的依赖库
# C++ 标准库开发文件
sudo apt install libc++-dev libc++abi-dev
# Eigen3 线性代数库，用于矩阵运算和几何变换
sudo apt-get install libeigen3-dev
这些是编译 FAST-LIO 和 Open3D 必需的数学和系统库，缺了它们后续会报错。
二、创建工作空间
在终端中执行以下命令创建定位工作空间并克隆源码。
mkdir -p ~/ws_loc/src
cd ~/ws_loc/src
git clone https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git
三、配置 Open3D 库
3.1 获取预编译库
由于版本兼容性要求，建议下载预编译的 Open3D 库（如 open3d141.zip）。请自行寻找官方或可信源获取，避免使用过期的第三方网盘链接。
3.2 修改 CMakeLists.txt
解压后，进入项目目录编辑配置文件：
cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/open3d_loc
nano CMakeLists.txt
找到 set(Open3D_DIR ...) 这一行，将路径中的用户名替换为你当前的 home 目录名。例如：
set(Open3D_DIR "/home/your_username/open3d141/lib/cmake/Open3D")
保存退出（Ctrl+X, Y, Enter）。
3.3 编译验证
回到工作空间根目录进行首次编译：
cd ~/ws_loc
catkin_make -DROS_EDITION=ROS1
四、安装 Livox SDK 和驱动
G1 机器人通常搭配 Livox 雷达，需要同时安装新版 SDK 和旧版兼容包。
4.1 安装 Livox-SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
cd Livox-SDK2
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
