宇树机器人 G1 二次开发：FAST-LIO 建图配置与 RViz 可视化

注意： 如果遇到 cmake 版本兼容问题，尝试使用策略跳过。

4.3 安装 livox_ros_driver

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
mkdir -p ~/ws_livox/src
cd ~/ws_livox/src
ln -s ~/livox_ros_driver .
cd ~/ws_livox
catkin_make

注意： 如果遇到 cmake 版本兼容问题，尝试使用策略跳过。

解决编译问题和配置

5.1 重新配置和编译定位系统

cd ~/ws_loc/build
cmake -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 ../src -DROS_EDITION=ROS1
make -j

配置激光雷达

6.1 配置激光雷达参数文件

cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/livox_ros_driver2/config
nano MID360_config.json

配置文件需校正激光雷达在 G1 机器人上的安装姿态，确保点云数据坐标系正确。

6.2 修改 IP 地址配置

检查本机 IP 地址：

hostname -I

将 MID360_config.json 配置文件中的 IP 地址修改为你自己的 IP 地址：

"host_net_info": {
  "cmd_data_ip": "192.168.123.111",
  ...
}

环境配置和连接测试

7.1 网线连接机器人配置

在 home 目录下编辑 .bashrc：

nano ~/.bashrc

在文件末尾添加：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

注释掉其他 ROS 相关配置（如果有）：

# export ROS_IP=192.168.111.128
# export ROS_IP=192.168.123.111
# export ROS_MASTER_URI=http://192.168.123.161:11311
# export ROS_IP=192.168.123.99

运行 FAST-LIO 系统

8.1 测试激光雷达连接

ping 192.168.123.120

8.2 打开四个终端运行系统

终端 1：启动 ROS 核心

roscore

终端 2：启动建图系统

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch

终端 3：启动雷达驱动

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

终端 4：启动可视化界面

rviz

9. 添加显示项