宇树 G1 机器人基于 FAST-LIO 的建图与配置实战

*注意：若遇到 CMake 版本报错，可尝试调整策略跳过检查。

4.3 配置 ROS 驱动

克隆驱动包并建立符号链接以简化编译：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
mkdir -p ~/ws_livox/src
cd ~/ws_livox/src
ln -s ~/livox_ros_driver .
cd ~/ws_livox
catkin_make

五、解决编译问题

如果之前编译失败，清理缓存后重新配置：

cd ~/ws_loc/build
cmake -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 ../src -DROS_EDITION=ROS1
make -j

六、激光雷达参数配置

6.1 设置雷达姿态

编辑雷达配置文件，校正 G1 机器人上 MID360 的安装姿态，确保点云坐标系正确：

cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/livox_ros_driver2/config
nano MID360_config.json

此处需根据实际硬件安装情况调整旋转和平移参数，参考下图所示的坐标系关系进行校准。

6.2 修改网络 IP

桥接机器人网络后，确认本机 IP：

hostname -I

打开 MID360_config.json，修改 cmd_data_ip 为你的实际 IP 地址：

"host_net_info": {
    "cmd_data_ip": "192.168.123.111",
    ...
}

七、环境变量连接测试

7.1 配置 ROS 主机

在 ~/.bashrc 末尾添加有线连接的环境变量，避免多网卡冲突：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

注释掉其他可能冲突的 ROS_IP 或 ROS_MASTER_URI 配置。

八、启动 FAST-LIO 系统

8.1 连通性测试

先 ping 一下雷达 IP 确保网络通畅：

ping 192.168.123.120

8.2 多终端协同运行

打开四个终端窗口，依次执行以下操作：

终端 1：启动 ROS 核心

roscore

终端 2：启动建图节点

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch

终端 3：启动雷达驱动

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

终端 4：可视化界面

rviz

九、RVIZ 显示项配置

进入 RVIZ 后，点击左下角 Add 按钮，添加 PointCloud2 和 Odometry 等显示项，即可看到实时建图效果。