注意：本教程基于 ROS1 环境，推荐 Ubuntu 20.04 系统，核心算法采用 FAST_LIO。
一、系统环境准备
1.1 安装必要的依赖库
编译前需确保系统安装了 C++ 标准库和 Eigen3 线性代数库。执行以下命令：
sudo apt install libc++-dev libc++abi-dev libeigen3-dev
说明： libc++ 是 C++ 标准库开发文件，libeigen3 用于矩阵运算和几何变换，这两者是编译 FAST-LIO 和 Open3D 的基础。
二、创建工作空间
2.1 初始化定位工作空间
在用户主目录下创建标准的 Catkin 工作空间结构：
mkdir -p ~/ws_loc/src
cd ~/ws_loc/src
将项目源码克隆至该目录。本项目遵循开源仓库 https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git，请将其移入 src 文件夹内。
三、配置 Open3D 库
3.1 获取预编译库
由于版本兼容性要求，建议下载预编译的 Open3D 库（如 open3d141.zip）。若无法直接获取，也可尝试通过包管理器安装或自行编译，确保路径可被 CMake 识别。
3.2 修改 CMakeLists.txt
进入项目目录并编辑构建配置文件：
cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/open3d_loc
nano CMakeLists.txt
找到 set(Open3D_DIR ...) 这一行，将路径中的用户名替换为你当前的实际用户名。例如：
set(Open3D_DIR "/home/your_username/open3d141/lib/cmake/Open3D")
保存退出（Ctrl+X, Y, Enter）后，在工作根目录重新编译：
cd ~/ws_loc
catkin_make -DROS_EDITION=ROS1
四、部署 Livox 驱动
4.1 安装 Livox-SDK2
这是新版雷达驱动的核心依赖：
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
cd Livox-SDK2
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
4.2 安装旧版 SDK（如需兼容）
部分旧设备可能需要旧版 SDK，处理方式类似：
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
Livox-SDK
build && build
cmake .. && make -j
make install
