本教程基于 ROS1 环境（Ubuntu 20.04），采用 FAST_LIO 算法实现宇树 G1 机器人的建图功能。参考项目地址：https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git
一、系统环境准备
1.1 安装必要的依赖库
在开始之前，需要确保系统安装了 C++ 标准库和 Eigen3 线性代数库，这是编译 FAST-LIO 和 Open3D 的基础。
# 安装 C++ 标准库开发文件
sudo apt install libc++-dev libc++abi-dev
# 安装 Eigen3 线性代数库
sudo apt-get install libeigen3-dev
这些库主要用于矩阵运算和几何变换，是后续编译流程中不可或缺的数学支撑。
二、创建工作空间
2.1 搭建定位工作空间
我们需要一个独立的 catkin 工作空间来管理代码和编译产物。
mkdir -p ~/ws_loc/src
cd ~/ws_loc/src
将开源项目克隆到该目录下：
git clone https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git
三、配置 Open3D 库
3.1 获取预编译库
由于编译依赖特定版本的 Open3D，建议下载预编译包以节省时间。请从官方或可信源获取 open3d141.zip 并解压至用户主目录。
3.2 修改 CMakeLists.txt
进入项目目录并编辑配置文件，指定 Open3D 的安装路径。
cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/open3d_loc
nano CMakeLists.txt
找到 set(Open3D_DIR ...) 这一行，将其中的用户名部分替换为你当前的实际用户名。例如，若你的用户名为 your_username，则修改为：
set(Open3D_DIR "/home/your_username/open3d141/lib/cmake/Open3D")
保存退出后（Ctrl+X, Y, Enter），即可进行下一步编译。
3.3 编译定位系统
回到工作空间根目录执行编译命令：
cd ~/ws_loc
catkin_make -DROS_EDITION=ROS1
四、安装 Livox SDK 和驱动
G1 机器人通常搭载 Livox 激光雷达，需要安装对应的 SDK 和 ROS 驱动。
4.1 安装 Livox-SDK2
这是较新的 SDK 版本，适用于大多数新型号雷达。
# 克隆仓库
git https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
Livox-SDK2
build && build
cmake .. && make -j
make install
