宇树 G1 机器人二次开发：FAST-LIO 建图与 RViz 配置实战
本教程基于 ROS1 环境，运行于 Ubuntu 20.04，采用 FAST-LIO 算法进行激光雷达建图。我们将一步步完成从依赖安装、工作空间搭建到最终在 RViz 中查看地图的全过程。
一、系统环境准备
首先确保系统安装了必要的 C++ 标准库和数学库，这是编译 FAST-LIO 和 Open3D 的基础。
# 安装 C++ 标准库
git clone https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git
sudo apt install libc++-dev libc++abi-dev
# 安装 Eigen3 线性代数库
sudo apt-get install libeigen3-dev
说明： libc++-dev 提供 C++ 标准库开发文件，libeigen3-dev 用于矩阵运算和几何变换。
二、创建工作空间
我们需要一个独立的 Catkin 工作空间来管理定位相关的代码。
mkdir -p ~/ws_loc/src
cd ~/ws_loc/src
git clone https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git
将克隆下来的项目作为后续编译的基础。
三、Open3D 库配置
由于 FAST-LIO 依赖 Open3D 进行点云处理，我们需要预编译好的库文件。
1. 获取 Open3D 库
请自行下载 open3d141.zip 并解压至你的用户主目录下（例如 /home/your_username/open3d141）。
2. 修改 CMakeLists.txt
进入项目目录编辑配置文件，将路径中的用户名替换为你当前的实际用户名。
cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/open3d_loc
nano CMakeLists.txt
找到如下行，将 liar 或默认路径改为你自己的路径：
set(Open3D_DIR "/home/your_username/open3d141/lib/cmake/Open3D")
保存退出（Ctrl+X, Y, Enter）。
3. 编译验证
回到工作空间根目录进行编译，指定 ROS 版本为 ROS1。
cd ~/ws_loc
catkin_make -DROS_EDITION=ROS1
四、Livox SDK 与驱动安装
宇树 G1 通常搭配 Livox 雷达使用，需要安装对应的 SDK 和 ROS 驱动。
1. 安装 Livox-SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
cd Livox-SDK2
build && build
cmake .. && make -j
make install
