宇树机器人 (Go2/B2/H1) 的 ROS 2 Humble 部署笔记

克隆仓库并改 setup.sh

unitree_ros2 需要几个额外的依赖，先装上：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-humble-rosidl-generator-dds-idl
sudo apt install libyaml-cpp-dev
sudo apt install git

然后直接把官方仓库拉到 home 下：

cd ~
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

注意：如果你用的是 ROS 2 Foxy，还需要手动编译特定版本的 CycloneDDS，但 Humble 带的那一版已经能用了——这算是一个小便利。

进入工作空间编译：

cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build

编译完会生成 install、build 这些目录。

修改 setup.sh

官方给的 setup.sh 默认指向 Foxy，而且网卡名是硬编码的，必须改。

gedit ~/unitree_ros2/setup.sh

原文件大致这样：

#!/bin/bash
echo "Setup unitree ros2 environment"
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source $HOME/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces> 
    <NetworkInterface name="enp3s0" priority="default" multicast="default" />
</Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

我们要把 foxy 改成 humble，再把网卡名换成你机器上实际的那个（例如 eth0）。改完类似这样：

#!/bin/bash
echo "Setup unitree ros2 environment"
source /opt/ros/humble/setup.bash
source $HOME/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces> 
    <NetworkInterface name="eth0" priority="default" multicast="default" />
</Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

网卡名可以用 ip a 或 ifconfig 查看，通常是 enp3s0、eth0 之类的。

插上网线，设置 IP

把 Ubuntu 机器用网线连到机器人，然后设置静态 IP。

1. 打开「设置」→「网络」，找到那个有线连接。
2. 进 IPv4 设置，方法选「手动」。
3. 填入：
   • 地址：192.168.123.99
   • 子网掩码：255.255.255.0
4. 点应用，重新连接。

之后打开一个新终端，source 你改好的 setup.sh：

source ~/unitree_ros2/setup.sh

现在启动机器人，试试看能不能发现话题：

ros2 topic list

如果网络配置对路，DDS 会自动发现机器人，你应该能看到一堆话题，比如：

/api/sport/request
/lf/lowstate
/sportmodestate
/wirelesscontroller
...

还可以直接 echo 一个话题看看数据是不是在刷：

ros2 topic echo /sportmodestate

有数据就说明打通了。

编译并跑个例子

仓库里带了一个 example 工作空间，可以验证上层应用。

cd ~/unitree_ros2/example
source /opt/ros/humble/setup.bash   # 确保环境
colcon build
source ~/unitree_ros2/setup.sh      # 再加载一遍 unitree 的环境

然后跑一下运动状态读取：

./install/unitree_ros2_example/bin/read_motion_state

终端会开始打印格式化的位姿和速度信息，类似这样：

[INFO] [1697525196.266174885] [motion_state_suber]: Position -- x: 0.567083; y: 0.213920; z: 0.052338; body height: 0.320000
[INFO] [1697525196.266230044] [motion_state_suber]: Velocity -- vx: -0.008966; vy: -0.001431; vz: -0.019455; yaw: -0.002131

常见问题

Q: ros2 topic list 看不到任何机器人的话题？
几乎一定是网络的问题。挨个检查：

• 机器人开机了吗？网线插牢没？
• Ubuntu 端的 IPv4 是不是手动设成了 192.168.123.99？
• 有没有 source 你自己改过的 setup.sh（别用原始的）？
• CYCLONEDDS_URI 里的网卡名跟 ip a 看到的一致吗？
• 临时关一下防火墙试试：sudo ufw disable。

Q: colcon build 编译 cyclonedds_ws 失败了？
确认编译前 source 了 /opt/ros/humble/setup.bash，并且所有依赖（尤其是 ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp）都已安装。