产品简介
Intel RealSense D435i 是一款消费级深度相机，集成了 RGB 相机、两个红外相机、红外发射器以及 IMU 单元。与标准 D435 相比，D435i 增加了惯性测量单元（IMU），这也是型号后缀"i"的含义。
其核心成像原理是主动立体红外测距，而非传统的双目 RGB 视觉。这意味着它能直接输出深度图（3D 点云）和对应的 RGB 影像，构成典型的 RGB-D 传感器。在 SLAM 应用中，它支持多种模式：单目 RGB、单目 +IMU、双目红外、RGB-D 等，唯独不支持双目 RGB 模式（因红外通道为单通道）。
主要参数概览：
- 深度技术：主动立体 IR
- 深度分辨率 & 帧率：1280×720 @ 90FPS
- RGB 分辨率 & 帧率：1920×1080 @ 30FPS
- 最小测距：约 0.1m，最大范围约 10m
- 尺寸：90mm × 25mm × 25mm
值得注意的是，深度图与 RGB 图的分辨率不同步，且 RGB 采用卷帘快门，高速运动下可能出现果冻效应。此外，由于依赖主动红外信号，该设备更适合室内或光照可控环境，室外强光下性能会受限。
SDK 安装与环境准备
1. 下载与安装
前往 Intel RealSense GitHub 发布页下载 SDK 2.0。Windows 11 与 Windows 10 通用，选择对应的 exe 安装包即可。安装过程会自动附带 Viewer 可视化工具、示例代码库及 Depth Quality Tool。
2. 基础测试
连接相机后，运行 realsense-viewer 启动可视化界面。确认 Stereo Module（深度）、RGB Module（彩色）及 Motion Module（IMU）数据均能正常显示。若画面正常，说明驱动已就绪。
在此阶段建议调整 Stereo Module 和 RGB Camera 的分辨率与 FPS，确保后续程序中的流配置与实际硬件设置一致。
Python 环境搭建与基础调用
1. 虚拟环境配置
推荐使用 Anaconda 管理环境。以 Python 3.8 为例：
conda create -n realsense_env python=3.8
conda activate realsense_env
安装必要的依赖包。OpenCV 版本需匹配，pyrealsense2 负责驱动交互，open3d 用于点云处理：
pip install opencv-python opencv-contrib-python
pip install pyrealsense2 open3d
2. 基础流可视化
初始化管道并开启深度与颜色流。注意时间同步问题，使用 wait_for_frames() 获取成对帧。
import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
if __name__ == "__main__":
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
# 配置深度和颜色流：640x480, 30FPS
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, )
pipeline.start(config)
:
:
frames = pipeline.wait_for_frames()
depth_frame = frames.get_depth_frame()
color_frame = frames.get_color_frame()
depth_frame color_frame:
depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())
depth_colormap = cv2.applyColorMap(
cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=),
cv2.COLORMAP_JET
)
images = np.hstack((color_image, depth_colormap))
cv2.namedWindow(, cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
cv2.imshow(, images)
key = cv2.waitKey()
key & == () key == :
:
pipeline.stop()
