智元机器人开源具身仿真框架 Genie Sim 入门教程

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前言

一、概述

二、快速入门

2.1 要求

2.2 从Huggingface下载场景与资产

2.3 安装

2.3.1 Docker 容器（推荐）

2.3.2 本地安装

2.3.3 主机环境

2.3.4 开发者指南

2.3.4.1 启用提交前钩子（可选）

2.4 基准测试任务

2.4.1 运行基准测试

2.4.2 基准评估框架

2.4.2.1 配置

2.4.2.2 示例

2.4.2.3 当前评估能力

2.4.2.4 评估输出数据结构

2.4.2.4 错误代码

2.5 AgiBot World挑战赛操作任务

2.5.1 运行基准模型推理

2.5.2 集成自有策略

2.5.3 Agibot世界挑战赛评估框架

2.6 遥操作

2.6.1 PICO

2.6.1.1 用户指南

2.6.1.2 Pico 设置

2.6.1.3 启动设置

2.6.2 键盘

2.6.2.1 用户指南

2.6.2.2 启动设置

2.7 记录与回放

2.7.1 回放

2.8 启用直播功能

3.1 如何仅用一行代码运行模拟

3.2 如何设置基准测试任务文件

3.3 如何使用具身人工智能模型创建完整的基准测试任务

3.4 操作任务中资产参数的最佳实践

3.4.1 如何在IsaacSim中调试碰撞器

3.4.2 反面示例

3.4.3 优秀示例

4. API 参考

5. 常见问题解答

前言

一、概述

        Genie Sim 是 AgiBot 推出的仿真框架，为开发者提供高效的数据生成能力和评估基准，以加速具身智能的开发进程。该框架构建了完整的闭环管道，涵盖轨迹生成、模型训练、基准测试及部署验证等环节。用户可通过该高效仿真工具链快速验证算法性能并优化模型。无论是简单抓取任务还是复杂远距离操作，Genie Sim均能提供高度逼真的仿真环境与精准评估指标，助力开发者高效完成机器人技术的开发与迭代。

        Genie Sim Benchmark作为Genie Sim的开源评估版本，致力于为具身人工智能模型提供精准的性能测试与优化支持。