Ubuntu 20.04 安装 ROS Noetic
环境准备
基于 Ubuntu 20.04 系统。
配置软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加 GPG 密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新软件源
sudo apt update
安装 ROS
安装完整桌面版（推荐）：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
若需最小安装：
sudo apt install ros-noetic-ros-base -y
安装依赖管理工具
sudo apt install python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update
常见问题处理
执行 rosdep update 命令时如果报错：
说明装的是 ROS Noetic 自带的老版本 rosdep，不支持 yaml-index 类型。清华新教程里的 yaml-index 配置会报错。
解决方法
方法一：改成旧格式（适合 Noetic）
删除错误配置：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
写入清华旧版 rosdep 源：
sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx" > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/base.yaml" >> /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/python.yaml" >> /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/ruby.yaml" >> /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
方法二：升级 rosdep
sudo apt remove python3-rosdep -y
sudo pip3 install -U rosdep
重新初始化：
sudo rosdep init
rosdep update
环境配置
将 ROS 环境变量写入 ~/.bashrc 实现自动加载：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装辅助工具
sudo apt-get install python-rosinstall
验证安装
运行小海龟测试：
- 运行 ROS Master：
roscore
- 新开终端打开小海龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 新开终端打开控制窗口：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动：
