Ubuntu 20.04 安装 ROS Noetic 完整指南
环境准备
系统环境：Ubuntu 20.04
1. 配置软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 添加 ROS GPG Key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3. 更新软件源
sudo apt update
4. 安装 ROS Noetic
推荐安装完整桌面版：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
若仅需最小化安装，可使用：
sudo apt install ros-noetic-ros-base -y
5. 安装依赖管理工具
sudo apt install python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update
常见问题处理
执行 rosdep update 报错
如果执行 rosdep update 时出现错误（如不支持 yaml-index 类型），说明使用的是 ROS Noetic 自带的旧版本 rosdep。清华新教程中的 yaml-index 配置会导致报错。
解决方法一：使用旧格式配置（适合 Noetic）
删除原有配置并写入兼容 Noetic 的旧版源：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx" > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
sh -c
sh -c
sh -c
