最新Ubuntu20.04 安装Ros-noetic保姆教程（2025.8.23）
环境：Ubuntu20.04
进行源设置：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 添加 ROS GPG key：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 更新软件源：
sudo apt update安装完整桌面版（推荐）：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full如果你只想最小安装，可以改成：
sudo apt install ros-noetic-ros-base -y
安装依赖管理工具：
sudo apt install python3-rosdep -y sudo rosdep init rosdep update 
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执行rosdep update命令时如果报错：
说明你装的是 ROS Noetic 自带的老版本 rosdep，它 还不支持 yaml-index 类型。
所以清华新教程里的 yaml-index 配置会报错。
解决方法：
方法一：改成旧格式（适合 Noetic）：
先把错误的配置删掉：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 然后写入清华的 旧版 rosdep 源（兼容 Noetic）：
sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx" > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list' sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/base.yaml" >> /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list' sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/python.yaml" >> /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list' sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/rosdep/ruby.yaml" >> /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list' 方法二：升级 rosdep（让它支持 yaml-index）
sudo apt remove python3-rosdep -y sudo pip3 install -U rosdep 然后重新初始化：
sudo rosdep init rosdep update ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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环境配置：
每次打开终端都要设置 ROS 环境，我们把它写进 ~/.bashrc，让它自动生效。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 安装rosinstall：
sudo apt-get install python-rosinstall安装结束，可以使用，运行小海龟。
- 运行ROS Master（每一个ros中必须有master，并且只能有一个）
roscore 新开一个terminal，打开小海龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node新开一个terminal，打开小海龟控制窗口：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动：
