1. 前言
硬件配置如下：
- 机器人：C4-A601S
- 控制器：RC700
- PLC：西门子 S7-1200（CPU：1217C/DC/DC/DC）
2. 控制器 IP 地址查看及修改
在配置控制器相关信息时，需先用网线连接 PC 与机器人控制器。爱普生机器人出厂默认网址为 192.168.0.1。
若默认没有显示以太网连接，点击右侧的增加，选择'通过以太网连接到控制器'后点击确定。
如果控制器网址被修改过且未知，可使用一根 PC 线，一头接在控制器的'开发用 PC 连接专用 USB 端口'，另一头接在电脑 USB 口。
此时再在通讯处选择 USB 连接即可建立通信。
此时可在'系统配置'中查看并修改 IP 地址。
3. 机器人控制器配置
连接网线后开始配置通讯参数。
1. 控制设备
控制设备修改为远程 I/O。
2. 现场总线
现场总线类型修改为'Modbus TCP'。记录端口号以便 PLC 配置，也可按需修改。
3. 修改线圈地址
在远程控制➡输入/输出处，对应信号的线圈进行修改，修改为 512~2559 的任意一个值。
因爱普生机器人 Modbus 地址分布，保持性寄存器对应线圈从 512 开始。若保留原线圈将无法通过 Modbus 控制信号。
无需修改全部信号，根据实际需求调整。仅需启动/停止功能时，修改 Start、Stop 对应线圈即可。
4. 控制器重启
修改完成后点击'应用'并关闭'设备控制器'，系统将重启。
重启后重新打开'设备控制器'确认参数生效。
4. PLC 配置
1. MB_CLIENT
PLC 作为主站，选用 MB_CLIENT 指令。
2. TCON_IP_V4
创建 TCON_IP_V4 数据类型以设置连接参数。
3. 读写数据
新建 Word 类型变量存储或写入数据（指针地址），按需求增减数量。
5. 通讯测试
配置完成后进行通讯测试。编写测试程序以便观察机器人状态。
打开'I/O 监视器'，将信号类型设为现场总线从站输入/输出，实时观察线圈状态。
打开'运行控制台'并激活远程 I/O。
修改 Word 值并写入。Start 线圈地址为 512，Stop 线圈地址为 513。
写入 1 时，512 线圈得电，机器人启动。
写入 2 时，513 线圈得电，机器人停止。
在 I/O 监视器确认信号状态正常即表示通讯成功。
6. 注意事项
注意：爱普生默认不支持作为 Modbus TCP 主站，仅支持作为从站（Server）与外部设备通讯。
若需机器人作为主站读取外部数据，可参考以下方案：
- 方案 1：TCP Socket 编程：利用 RC+ 的 SetNet/OpenNet/Input/Print 指令自定义 TCP 逻辑，主动建立连接读取数据（需外部设备支持 TCP Server）。
- 方案 2：中间设备中转：通过 PLC 中转（PLC 兼作 Modbus TCP 主站 + TCP Client），机器人与 PLC 通过 TCP 通讯获取数据。
