西门子 S7-1200 PLC 与爱普生机器人通过 Modbus TCP 协议实现通讯。步骤包括配置控制器 IP、设置远程 I/O 及 Modbus TCP 参数、修改线圈地址至 512 起始段、PLC 端配置 MB_CLIENT 及连接参数。测试阶段通过 PLC 写入 Word 值控制机器人启停，并在 I/O 监视器验证信号状态。注意爱普生机器人默认仅支持 Modbus TCP 从站模式，如需主站功能需采用 TCP Socket 编程或 PLC 中转方案。
硬件配置如下：
配置控制器相关信息时，需先使用网线连接 PC 与机器人控制器。爱普生机器人出厂设定 IP 通常为 192.168.0.1，若已修改请确认当前 IP。
若默认未显示以太网连接，点击右侧'增加'，选择'通过以太网连接到控制器'后点击确定。
如果控制器 IP 被修改且未知，可使用 USB 线连接控制器的'开发用 PC 连接专用 USB 端口'与电脑 USB 口。
此时在通讯处选择 USB 连接即可连通。
在'系统配置'处可查看控制器 IP 地址及相关信息，如有需要可直接在此修改。
将控制设备修改为'远程 I/O'。
现场总线类型修改为'Modbus TCP'。端口号需记录以便 PLC 配置时使用，也可视情况修改。
在远程控制➡输入/输出处，对应信号的线圈地址修改为 512~2559 之间的任意值。
修改信号线圈是因为爱普生机器人的 MODBUS 地址分布中，保持性寄存器对应的线圈从 512 开始。若使用原线圈，无法通过 Modbus 通讯进行控制。无需全部修改，根据实际情况调整即可。例如仅需启动、停止功能，只需修改 Start、Stop 对应线圈。
参数修改完成后点击'应用'并关闭'设备控制器'，控制器将重启。
重启后再次打开'设备控制器'检查参数是否生效。
因 PLC 作为主站，选用 MB_CLIENT 指令。
建立 TCON_IP_V4 数据块用于设置连接所需的地址参数。
新建 Word 用于存储或写入数据（指针指向的地址），根据实际需求增减 Word 个数。
PLC 与机器人配置完成后即可进行测试。编写测试程序以便观察机器人运行状态。
打开爱普生'I/O 监视器'，将监视的信号类型修改为'现场总线从站输入/输出'，方便实时观察信号线圈通断情况。
打开'运行控制台'并激活远程 I/O。
修改 Word 值后写入。由于之前将 Start 线圈修改为 512，Stop 线圈修改为 513：
写入 1 时，机器人 512 线圈得电，机器人启动。
写入 2 时，机器人 513 线圈得电，机器人停止。
若在 I/O 监视器看到写入的信号状态变化，则通讯成功。
爱普生机器人默认不支持作为 Modbus TCP 主站，仅支持作为 Modbus TCP 从站（Server）与外部设备（如 PLC、上位机）通讯。
若业务需要机器人主动读取外部设备数据（主站功能），可通过以下方式实现：
SetNet/OpenNet/Input/Print 等指令，自定义 TCP 通讯逻辑，让机器人主动建立连接并读取外部设备数据（需外部设备支持 TCP Server 模式）。
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