pcl::copyPointCloud(*cloud, indicesY,*cloud_yboundary);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("source_slice_4000_change.pcd",*cloud)==-1){PCL_ERROR("Could not read file\n");}
pcl::io::savePCDFileBinary("dragonfps.pcd",*filtered);
一、点云滤波
1、常用滤波器
- PCL 直通滤波器
- PCL 体素滤波器
- PCL 改进体素滤波
- PCL 最小点数约束的 VoxelGrid 体素滤波
- PCL 计算体素特征的体素滤波
- PCL 统计滤波器
- PCL 半径滤波器
- PCL 条件滤波器
- PCL 条件滤波器——基于曲率的下采样
- PCL 模型滤波器
- PCL 投影滤波器
- PCL 点云投影到拟合平面
- PCL 点云投影到球面
- PCL 点云投影到圆柱
- PCL 点云投影到拟合直线
- PCL 索引提取器
- PCL 从一个点集中提取一个子集
- PCL 高斯滤波
- PCL 点云添加高斯噪声并保存
- PCL 点云添加均匀分布的随机噪声
- PCL 基于强度的双边滤波
- PCL 基于法线的双边滤波
- PCL 快速双边滤波
- PCL（多线程）快速双边滤波
- PCL 有序点云的中值滤波
- PCL 阴影点移除
2、采样滤波
- PCL 均匀采样
- PCL 快速均匀采样
- PCL 随机采样
- PCL 法线空间采样
- PCL 索引空间采样
- PCL MLS 上采样
- PCL 最远点采样
- PCL 改进降采样算法
- PCL 获取指定高程的所有点
- PCL LocalMaximum 局部最大值滤波
- PCL GridMinimum 获取栅格最低点
3、裁剪滤波
- PCL CropHull 任意多边形内部点云提取
- PCL CropBox 过滤/提取给定立方体内的点云数据
- PCL 平面裁剪器 (PlaneClipper3D) 的使用
二、KD 树与八叉树
1、KD 树
- PCL KD 树的使用
- PCL 点云圆柱形邻域搜索
