Go2 机器人 ROS2 仿真环境搭建
Go2 ROS2 SDK 提供了完整的四足机器人开发框架，支持 Unitree Go2 AIR/PRO/EDU 系列机器人。无论你是机器人初学者还是专业开发者，都能通过这个 SDK 快速实现机器人控制、传感器数据处理和仿真验证。
项目架构深度解析
Go2 机器人 SDK 采用分层架构设计，确保代码的可维护性和扩展性：
应用层核心模块
- 机器人控制服务：
go2_robot_sdk/application/services/robot_control_service.py- 负责处理所有运动指令 - 数据服务管理：
go2_robot_sdk/application/services/robot_data_service.py- 统一管理传感器数据流 - 命令生成器：
go2_robot_sdk/application/utils/command_generator.py- 简化运动指令创建
领域层技术支撑
- 运动学计算引擎：
go2_robot_sdk/domain/math/kinematics.py- 实现四足机器人逆运动学 - 实体数据模型：
go2_robot_sdk/domain/entities/robot_data.py- 定义机器人状态数据结构
环境配置与项目部署
系统要求检查 确保你的开发环境满足以下条件：
- Ubuntu 22.04 LTS 操作系统
- ROS2 Humble Hawksbill 发行版
- Python 3.10 及以上版本
项目快速部署
# 创建工作空间
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
# 克隆项目仓库
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/go/go2_ros2_sdk.git
# 安装依赖包
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-image-tools ros-humble-vision-msgs
pip3 install aioice portaudio
核心功能模块详解
传感器数据处理流水线 激光雷达模块：lidar_processor/lidar_to_pointcloud_node.py 负责将原始激光数据转换为点云格式，为后续的 SLAM 建图和导航提供基础数据。
视觉系统配置 相机参数校准文件位于 go2_robot_sdk/calibration/ 目录，提供 1080p 和 720p 两种分辨率的配置方案，满足不同应用场景的需求。
仿真系统启动与验证
单机器人启动配置
# 设置机器人 IP 地址
export ROBOT_IP="192.168.123.161"
export CONN_TYPE="webrtc"
# 启动机器人节点
ros2 launch go2_robot_sdk robot.launch.py
