ABB 机器人虚拟示教器基础操作与核心设置
在接触实体机器人之前，虚拟示教器是理解系统逻辑、验证程序安全性的最佳途径。本文将梳理从模式切换、数据配置到编程规范的核心流程，帮助初学者建立扎实的调试基础。
一、操作模式与坐标系
1. 模式切换
示教器主要有两种运行状态：
- 手动模式：用于编程、调试和单步测试。此时需配合使能键（Enabling Device）使用，按下中间档位才能移动机器人。
- 自动模式：程序全速运行。必须满足所有安全条件（如光栅、门锁闭合），否则无法启动。
2. 动作模式选择
在手动模式下，通过左上角菜单可切换运动控制方式：
- 单轴模式：独立控制关节轴（1-6 轴）。适合调整姿态或避开奇异点，直观但不涉及空间坐标。
- 线性模式：工具中心点（TCP）沿直线运动，常用于焊接、涂胶等路径作业。
- 重定位模式：保持 TCP 位置不变，仅改变工具姿态，适用于避障或视角调整。
3. 坐标系体系
运动指令依赖坐标系定义，常用四种：
- 大地坐标系：机器人安装的基础参考系。
- 基座坐标系：以底座中心为原点，默认选项。
- 工件坐标系：自定义工作平面，便于程序移植。
- 工具坐标系：以工具末端为原点，需根据实际负载设定。
二、三大核心数据配置
数据的准确性直接决定机器人的动力学表现和安全边界。
1. 工具数据 (tooldata)
描述夹爪、焊枪等末端执行器的物理属性。
- tframe：定义工具坐标系偏移。常用四点法标定（X 方向两点、Y 方向一点、原点），或直接输入偏移量。
- robhold：设为 TRUE 表示机器人持有该工具。
- 关键点：原点应位于工具工作点（TCP），而非法兰盘中心。
2. 工件数据 (wobjdata)
定义工作台或工件的相对位置。
- 三点法：通过原点、X 轴点、Y 轴点确定平面。
- 优势：修改工件位置时只需更新 wobjdata，无需重写整个程序。
3. 有效载荷 (loaddata)
描述工具携带的负载特性，对电机扭矩计算至关重要。
- mass：负载质量（kg），空载也建议设小值（如 0.1kg）。
- cog：重心坐标（相对于工具原点，单位 mm）。
- inertia：惯性矩，复杂负载需精确填写。
- 风险：设置错误会导致过载报警、轨迹偏差甚至机械损坏。
三、操纵杆与增量控制
示教器摇杆是手动移动的主要接口。
- 基本操作：握住摇杆并压下使能键，轻推控制速度与方向。
- 锁定功能：若出现非预期分量运动，可锁定特定轴向（水平/垂直/旋转），确保单一维度移动。
- 增量模式：
- 小增量：微动模式，精度最高，用于精确定位。
- 大增量/无增量：快速移动，用于长距离位移。
