一、基础操作界面与模式
1. 操作模式切换
- 手动模式：用于编程、调试和手动操作。
- 自动模式：用于程序自动运行（需满足安全条件）。
2. 动作模式选择（手动模式下）
在手动模式下，可以通过左上角菜单进入动作模式设置：
- 单轴模式：单独控制每个关节轴（1-6 轴）。优点是最直观，与坐标系无关，常用于调整机器人姿态或避免奇异点。
- 线性模式：TCP 沿直线运动。
- 重定位模式：TCP 位置不变，只改变工具姿态。
3. 坐标系选择（线性/重定位模式下）
系统提供四个可选坐标系：
- 大地坐标系：机器人安装的基础坐标系。
- 基座坐标系：以机器人底座中心为原点，多数基本场景下使用。
- 工件坐标系：用户自定义的工作平面。
- 工具坐标系：以工具末端为原点。
二、三大核心数据设置
1. 工具数据（tooldata）
定义：描述工具（如夹爪、吸盘）的尺寸、重量和姿态。
设置步骤：
- 主菜单 → 程序数据 → tooldata → 新建。
- 定义工具坐标系（tframe）：
- 方法 1：四点法（X 方向点 1-2，Y 方向点 1-3，原点）。
- 方法 2：直接输入偏移量。
- 关联有效载荷（load）。
- 设置 robhold = TRUE（表示机器人持有工具）。
参数解释示例：
trans.z = 215.3：表示从机器人法兰盘中心到工具末端（TCP）的距离是 215.3 毫米，即工具的实际物理长度。mass：质量值，单位是公斤（kg）。例如值为 1。- 与载荷重心的关系：若工具长度 z=215.3mm，重心位置 z=100mm，意味着重心在工具法兰盘往末端方向 100mm 处。计算时需注意从法兰盘开始算起的位置。
关键点：
- 每个工具都需要独立设置。
- 工具坐标系原点应设定在工具末端工作点。
2. 工件数据（wobjdata）
定义：描述工作台或工件的坐标系。
设置步骤：
- 主菜单 → 程序数据 → wobjdata → 新建。
- 定义工件坐标系：
- 三点法：原点、X 方向点、Y 方向点。
- 设置工件坐标系相对于大地坐标系的偏移。
关键点：
- 每个工作位置建议设置独立的工件坐标。
- 便于程序移植和位置调整。
3. 有效载荷（loaddata）
定义：描述工具携带的负载特性。
必须设置的参数：
- mass：负载质量（kg）。
- ：重心坐标（相对于工具坐标系原点，单位 mm），包含 cog.x, cog.y, cog.z。
