详细讲解了 ABB 机器人虚拟示教器的基础操作流程。内容包括手动与自动模式切换、单轴/线性/重定位动作模式选择、大地/基座/工件/工具四种坐标系的应用。重点阐述了工具数据（tooldata）、工件数据（wobjdata）及有效载荷（loaddata）的设置方法与参数含义。此外，还涵盖了操纵杆控制技巧、程序编辑器层级结构、常用运动指令（MoveJ/L/C）、中断处理机制以及编程规范与安全注意事项，旨在帮助初学者快速掌握 ABB 机器人的基本操作与编程逻辑。
自动模式：用于程序自动运行（需满足安全条件）
点击示教器左上角
进入菜单栏
四个可选坐标系：
定义：描述工具（如夹爪、吸盘）的尺寸、重量和姿态
设置步骤：
这是在菜单下点击程序数据后进入到的界面
参数解释：
关键点：
定义：描述工作台或工件的坐标系
设置步骤：
关键点：
定义：描述工具携带的负载特性
必须设置的参数：
重要性：
如果操纵杆'斜着走'（有不需要的运动分量）：
应用场景：
任务（Task）── 模块（Module） ├── 程序（PROC） ├── 功能（FUNC） └── 中断（TRAP）
| 类型 | 特点 | 用途 |
|---|---|---|
| 程序（PROC） | 可执行的主程序 | 动作序列、逻辑控制 |
| 功能（FUNC） | 有返回值 | 计算、转换、判断 |
| 中断（TRAP） | 触发式执行 | 紧急停止、信号响应 |
| 数据类型 | 用途示例 |
|---|---|
| clock | 计时、计算周期时间 |
| intnum | 中断标识，处理外部中断 |
| loaddata | 有效载荷参数 |
| num | 数值存储、计算 |
| robtarget | 机器人目标位置（含坐标和姿态） |
| speeddata | 运动速度（vmax, fine 等） |
| string | 文本信息 |
| tooldata | 工具参数 |
| wobjdata | 工件坐标系 |
MoveJ pHome, vmax, z50, tool1; // 关节运动
MoveL pPick, v500, fine, tool1\WObj:=wobj1; // 直线运动
MoveC p1, p2, v500, z10, tool1; // 圆弧运动
Offs()：位置偏移
MoveJ Offs(pPick, 0, 0, 100), vmax, z50, tool1;
VAR intnum int1;CONNECT int1 WITH tRoutine;ISignalDI di1, 1, int1;TRAP tRoutinepHome（回原点位置），gripOpen（夹爪打开状态）rPickPart, rPlacePartMODULE MainModule ! 常量定义 CONST num height:=100; ! 可变量定义（保留值） PERS robtarget pCurrent; ! 程序数据定义 VAR speeddata slow:=v200; PROC main() ! 初始化 rInitialize; WHILE TRUE DO ! 主循环 rPickPart; rPlacePart; ENDWHILE ENDPROC PROC rInitialize() ! 回原点 MoveJ pHome, vmax, fine, tool0; ENDPROC ENDMODULE
| 问题现象 | 可能原因 | 检查点 |
|---|---|---|
| 机器人不动 | 使能键未按下/模式错误 | 状态栏、使能键 |
| 轨迹偏差 | 工具/工件坐标错误 | tooldata, wobjdata |
| 过载报警 | 有效载荷未设置/错误 | loaddata 中的 mass 和 cog |
| 位置不准 | 增量模式设置太小 | 增量模式选择 |
| 程序报错 | 语法错误/变量未定义 | 程序编辑器错误提示 |
具体还要实操来进行巩固。
最重要原则：机器人是精密设备，操作前务必确认工具、载荷、工件坐标设置正确，从低速开始测试，安全第一！
微信公众号「极客日志」，在微信中扫描左侧二维码关注。展示文案：极客日志 zeeklog
将字符串编码和解码为其 Base64 格式表示形式即可。 在线工具，Base64 字符串编码/解码在线工具，online
将字符串、文件或图像转换为其 Base64 表示形式。 在线工具，Base64 文件转换器在线工具，online
将 Markdown（GFM）转为 HTML 片段，浏览器内 marked 解析；与 HTML 转 Markdown 互为补充。 在线工具，Markdown 转 HTML在线工具，online
将 HTML 片段转为 GitHub Flavored Markdown，支持标题、列表、链接、代码块与表格等；浏览器内处理，可链接预填。 在线工具，HTML 转 Markdown在线工具，online
通过删除不必要的空白来缩小和压缩JSON。 在线工具，JSON 压缩在线工具，online
将JSON字符串修饰为友好的可读格式。 在线工具，JSON美化和格式化在线工具，online