一、基础操作界面与模式
1. 操作模式切换
- 手动模式：用于编程、调试和手动操作
自动模式：用于程序自动运行（需满足安全条件）
2. 动作模式选择（手动模式下）
- 单轴模式：单独控制每个关节轴（1-6 轴）
- 优点：最直观，与坐标系无关
- 用途：调整机器人姿态，避免奇异点
- 线性模式：TCP 沿直线运动
- 重定位模式：TCP 位置不变，只改变工具姿态
点击示教器左上角进入菜单栏。
3. 坐标系选择（线性/重定位模式下）
四个可选坐标系：
- 大地坐标系：机器人安装的基础坐标系
- 基座坐标系：机器人底座中心为原点（多数基本选择）
- 工件坐标系：用户自定义的工作平面
- 工具坐标系：以工具末端为原点
二、三大核心数据设置
1. 工具数据（tooldata）
定义：描述工具（如夹爪、吸盘）的尺寸、重量和姿态
设置步骤：
- 主菜单 → 程序数据 → tooldata → 新建
- 定义工具坐标系（tframe）：
- 方法 1：四点法（X 方向点 1-2，Y 方向点 1-3，原点）
- 方法 2：直接输入偏移量
- 关联有效载荷（load）
- 设置 robhold = TRUE（机器人持有工具）
在菜单下点击程序数据后进入到的界面，可点击进入具体数据查看参考。
参数解释：
- trans.z = 215.3
- 表示从机器人法兰盘中心到工具末端（TCP）的距离是215.3 毫米
- 这是工具的实际物理长度
- mass（质量）的值是 1，单位是公斤（kg）
- 与载荷重心的关系
- 工具长度（TCP 位置）：z = 215.3 mm
- 载荷重心位置：z = 100 mm
- 这意味着：重心在工具法兰盘往末端方向 100mm 处
- 计算方式：从法兰盘开始算，100mm 处是重心，215.3mm 处是工具末端
关键点：
- 每个工具都需要独立设置
- 工具坐标系原点应在工具末端工作点
2. 工件数据（wobjdata）
定义：描述工作台或工件的坐标系
设置步骤：
- 主菜单 → 程序数据 → wobjdata → 新建
- 定义工件坐标系：
- 三点法：原点、X 方向点、Y 方向点
