AGV调度系统（RCS）详解：架构、功能与核心调度算法

1. 系统概述

AGV调度系统（RCS）是一个基于B/S架构的智能调度平台，采用前后端分离设计，后端使用Java SpringBoot框架，前端使用Vue.js，数据库为MySQL 5.7，缓存使用Redis。系统支持多种导航方式，包括二维码导航、激光SLAM和视觉SLAM，适用于各类工业自动化场景。

2. 系统架构与技术栈

• 后端：SpringBoot + Java
• 前端：Vue.js
• 数据库：MySQL 5.7
• 缓存：Redis
• 导航方式：二维码、激光SLAM、视觉SLAM
• 部署架构：前后端分离，支持高并发调度

3. 核心功能模块

3.1 地图实时监控

• 初始化定位：将AGV绑定到地图指定点位
• 门禁线设置：联动外部自动门、显示/隐藏小车信息
• 点类型编辑：支持充电点、待命点、避让点、工位点、门禁点等多种类型
• 路径导航：双击地图点可调度AGV移动至目标位置

3.2 AGV单车控制面板

• 取消任务、路线
• 控制顶升设备
• 实时显示IP、电量、位置、雷达状态、路径状态等
• 支持速度、高度、角度等参数调整

3.3 地图绘制与管理

• 支持二维码地图与激光地图
• 点与路径编辑（单向/双向路径）
• 多地图管理，支持SLAM建图
• 设备管理：AGV类型、IP、端口、绑定接口等

3.4 任务与接口

• 提供RESTful API，支持与MES、WMS、ERP对接
• 支持多车任务调度
• 实时操作日志，提升协同效率30%

4. 核心调度算法

4.1 最短路径算法（Dijkstra / A*）

系统采用Dijkstra算法或A*算法进行路径规划，确保AGV以最短时间到达目标点。算法基于地图节点与路径权重（如距离、通行时间、优先级）进行计算，支持动态避障与重规划。

4.2 交通管制算法

为避免多AGV碰撞与死锁，系统实现以下交通管制策略：

• 区域锁定机制：AGV进入某区域时锁定该区域，其他AGV需等待
• 优先级调度：根据任务紧急程度、电量等因素动态调整AGV优先级
• 动态避让点：在路径交叉区域设置虚拟避让点，AGV按规则依次通行

死锁检测与恢复：实时检测路径死锁，自动调整路径或任务顺序

5. 适用场景与优势

• 适用于仓储物流、智能制造、医疗物资配送等场景
• 支持多导航方式，适应复杂环境
• 高并发调度能力，支持大规模AGV集群
• 开放API接口，易于与现有系统集成
• 可视化监控与实时日志，提升运维效率

6. 总结

AGV调度系统（RCS）是一个功能完善、算法智能的调度平台，通过结合最短路径算法与交通管制策略，实现多AGV高效、安全、协同作业。系统具备良好的扩展性与兼容性，是工业自动化与智能物流领域的重要基础设施。