1. 系统概述
AGV调度系统（RCS）是一个基于B/S架构的智能调度平台，采用前后端分离设计，后端使用Java SpringBoot框架，前端使用Vue.js，数据库为MySQL 5.7，缓存使用Redis。系统支持多种导航方式，包括二维码导航、激光SLAM和视觉SLAM，适用于各类工业自动化场景。
2. 系统架构与技术栈
- 后端：SpringBoot + Java
- 前端：Vue.js
- 数据库：MySQL 5.7
- 缓存：Redis
- 导航方式：二维码、激光SLAM、视觉SLAM
- 部署架构：前后端分离，支持高并发调度
3. 核心功能模块
3.1 地图实时监控
- 初始化定位：将AGV绑定到地图指定点位
- 门禁线设置：联动外部自动门、显示/隐藏小车信息
- 点类型编辑：支持充电点、待命点、避让点、工位点、门禁点等多种类型
- 路径导航：双击地图点可调度AGV移动至目标位置
3.2 AGV单车控制面板
- 取消任务、路线
- 控制顶升设备
- 实时显示IP、电量、位置、雷达状态、路径状态等
- 支持速度、高度、角度等参数调整
3.3 地图绘制与管理
- 支持二维码地图与激光地图
- 点与路径编辑（单向/双向路径）
- 多地图管理，支持SLAM建图
- 设备管理：AGV类型、IP、端口、绑定接口等
3.4 任务与接口
- 提供RESTful API，支持与MES、WMS、ERP对接
- 支持多车任务调度
- 实时操作日志，提升协同效率30%
4. 核心调度算法
4.1 最短路径算法（Dijkstra / A*）
系统采用Dijkstra算法或A*算法进行路径规划，确保AGV以最短时间到达目标点。算法基于地图节点与路径权重（如距离、通行时间、优先级）进行计算，支持动态避障与重规划。
4.2 交通管制算法
为避免多AGV碰撞与死锁，系统实现以下交通管制策略：
- 区域锁定机制：AGV进入某区域时锁定该区域，其他AGV需等待
- 优先级调度：根据任务紧急程度、电量等因素动态调整AGV优先级
- 动态避让点：在路径交叉区域设置虚拟避让点，AGV按规则依次通行
死锁检测与恢复：实时检测路径死锁，自动调整路径或任务顺序
