埃斯顿机器人仿真与编程基础
本文适合有 ABB、发那科、库卡等主流机器人基础的读者，重点介绍埃斯顿机器人的差异点以便快速上手。
1. 仿真软件 Editor
1.1 下载 Editor 2.6.05
该仿真软件适合在没有实机前期准备程序及配置时使用，入门学习也非常合适。
1.2 官方最新版下载
进入埃斯顿官网点击资料下载页面，搜索关键字 Editor 即可找到相关手册或安装包。
2. 界面介绍
打开软件后需要登录一个账户（仿真软件账户，非示教器账户）。
- 用户名：Root
- 密码：000000
登录后根据步骤选择相对应的机器人。熟悉得差不多了就打开示教器，国产品牌的示教器基本页面和功能大差不差，个人感觉没有 ABB 发那科这些那么复杂，也不需要配置什么就可以直接使用。
值得注意的是示教器用户权限：
- 编程人员：111111
- 管理人员：000000
- 厂家人员：666666
3. IO 配置
这里的 IO 配置比较方便，不像 ABB 那种要配板卡和板卡里对应的地址信号。连示教器那边的配置都不用，控制柜那边会有输入输出的 IO 板，只要我们在物理上把信号接入就可以了。
4. 程序变量与语法
全局变量和局部变量字面意思就不多说了，而这里比较特别点的就是他这个 IO 变量。可以自定义别名和地址，就是说可以同时有多少相同地址不同别名的 IO 变量，这么做的目的应该就是方便了程序的移植。
变量的调用也有一些不一样，比如新建了一个全局的整型变量 PUT_PALLET1，赋值语法如下所示。
- g: 代表是全局变量
- L: 代表是局部变量
- value: 是值它里面的值
g:PUT_PALLET1.value = 1
g:GET_PALLET.value = g:GET_PALLET.value - (1)
当你访问一个 IO 变量时，也如下所示。IO 变量的值得等于 1 或 0，而不能写成 true 或 false。当然写成 true 或 false 程序是不会报错的，但运行起来时会发现即使条件达到了它也不会往下运行。
IF (l:DI11.value == 1) THEN SetDO(l:DO17, 1) ENDIF
接下来是一些数组的调用，建立一个点位数组 GET_PALLET_POS 和整型变量 GET_PALLET 使用时会发现有时候程序会报错而有时候又不会，可能是仿真软件的语法检测问题。
MovJOffset(g:GET_PALLET_POS[g:GET_PALLET.value], g:DCPOS0, "COORD", g:Grip, s:World, s:V1000, "RELATIVE", s:C100, g:Grip_PAYLOAD_Null)
(:GET_PALLET_POS[:GET_PALLET.value], :V100, , :Grip, :World, :Grip_PAYLOAD_Null, )
