AirSim 无人机仿真从安装到 Python 控制

做到这一步，AirSim 插件就已经挂进虚幻工程里了。后面能不能顺利控制无人机，关键就看这个插件链路有没有真正跑通。

3 用 Python 控制无人机起降

3.1 环境准备

Python 这边我习惯用 conda 虚拟环境，编辑器用 PyCharm。AirSim 官方提供了 Python API，正好可以直接拿来和无人机建立连接，控制起飞和降落。

3.2 安装依赖

先装 Anaconda，再建一个虚拟环境，把需要的包补上：

pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim

PyCharm 用社区版就够了。新建 Python 工程时，把解释器指向刚才创建的 conda 环境里的 Python：conda 的安装路径\envs\airsim\python.exe。

然后在工程里新建一个 Python 文件，把下面的代码放进去：

import airsim # 与 AirSim 仿真器建立连接，并且返回句柄
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()

# 获得控制权
client.enableApiControl(True)

# 解锁无人机
client.armDisarm(True)

# Async 函数在执行的时候会立即返回。此时有可能任务还没执行完。在后面加上.join()，就可以让当前函数执行完才执行下一行
client.takeoffAsync().join()
client.landAsync().join()

# 上锁
client.armDisarm(False)
# 释放控制权
client.enableApiControl(False)

AirSim 和 Python 之间走的是 TCP/IP 下的 msgpack-rpc 协议。这个设计其实挺实用：仿真端和算法端可以分开跑，甚至放到两台机器上。AirSim 启动后会监听 41451 端口，Python 程序通过 msgpack serialization 格式往这个端口发 RPC 包，就能控制仿真里的无人机。如果这个端口已经被占了，可以在 settings 文件里改 AirSim 的端口号。

这种方式的优点是隔离得比较干净，AirSim 不需要为了 Python 控制逻辑改源码。Python 卡住了，仿真也还能继续跑；这点在排障时挺省心。

示例里如果想把仿真和 Python 分到两台机器上，可以这样写：

server_ip = "192.168.0.10" # 示例 IP 地址
port = 41451
client = airsim.MultirotorClient(ip=server_ip, port=port)

运行时，点右上角绿色三角形即可。正常情况下，仿真中的四旋翼会先起飞到指定高度，再执行降落。

4 一个常见问题

有时候 UE 界面里看不到三个摄像头画面，和教程截图对不上。这个问题通常不是仿真本身坏了，只是子窗口没打开。

把 settings.json 里的 SubWindows 配上就行：

"SubWindows":[{"WindowID":0, "ImageType":0, "CameraName":"front_center", "Visible": true}, {"WindowID":1, "ImageType":3, "CameraName":"front_center", "Visible": true}, {"WindowID":2, "ImageType":5, "CameraName":"front_center", "Visible": true}]

这里 ImageType 表示图像类型，CameraName 表示相机名称。

到这里，AirSim 的安装、工程接入和 Python 起降控制就都通了。对入门来说，这已经够用了；后面要做路径规划、视觉感知或者更复杂的飞行任务，可以在这个基础上继续往下接。