AirSim 无人机仿真实战：起飞与降落控制

3. Python 控制脚本

3.1 环境准备

推荐使用 Anaconda 创建虚拟环境，并安装必要的包：

pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim

PyCharm 社区版作为编辑器即可，解释器需指向 conda 环境中创建的 python 路径。

3.2 通信机制

AirSim API 基于 TCP/IP 中的 msgpack-rpc 协议。默认监听 41451 端口。Python 程序通过向该端口发送 RPC 包与仿真器通信。这种机制允许仿真端与控制端分离，即使 Python 程序中断，仿真也可继续运行。

如需连接远程机器，可指定 IP 地址：

server_ip = "192.168.0.10"
port = 41451
client = airsim.MultirotorClient(ip=server_ip, port=port)

3.3 控制逻辑

核心流程是建立连接、获取控制权、解锁、起飞/降落、释放控制权。注意异步函数执行后立即返回，需配合 .join() 等待任务完成。

import airsim

# 与 AirSim 仿真器建立连接
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()

# 获得控制权
client.enableApiControl(True)

# 解锁无人机
client.armDisarm(True)

# 起飞并等待完成
client.takeoffAsync().join()

# 降落并等待完成
client.landAsync().join()

# 上锁并释放控制权
client.armDisarm(False)
client.enableApiControl(False)

运行脚本后，仿真中的四旋翼会先起飞到一定高度，然后自动降落。

4. 常见问题

摄像头画面未显示

如果在 UE 界面中没有看到三个摄像头的画面，需要修改 settings.json 文件开启 SubWindows。

"SubWindows": [
    {"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "front_center", "Visible": true},
    {"WindowID": 1, "ImageType": 3, "CameraName": "front_center", "Visible": true},
    {"WindowID": 2, "ImageType": 5, "CameraName": "front_center", "Visible": true}
]

其中 ImageType 决定图像类型（如 RGB、深度图等），CameraName 指定相机名称。配置完成后重启仿真即可看到对应视图。

至此，AirSim 环境已成功部署，并实现了基础的 Python 控制功能。这可以作为后续算法迁移的起点。