AirSim 无人机仿真入门：实现起飞与降落

7. 编译与调试：双击打开 .sln，设置编译选项为 DebugGame Editor 和 Win64，将 LandscapeMountains 设为启动项。点击'调试'->'开始调试'，UE 编辑器右下角出现'新插件可用'提示，说明插件已识别。
8. 设置游戏模式：在关卡编辑器的'世界场景设置'中，将'游戏模式重载'设置为 AirSimGameMode，保存当前关卡。
9. 运行仿真：点击绿色三角开始仿真。

![图片：UE 编辑器仿真运行界面]

至此，AirSim 插件已成功加载到 UE 场景工程中。

3 撰写 Python 控制程序

3.1 环境配置

安装 Python 运行环境，推荐使用 Conda 虚拟环境配合 PyCharm 编辑器。利用 AirSim 官方提供的 Python API 与无人机建立连接。

1. 安装依赖包：在 Conda 环境中执行以下命令。

pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim

2. 配置 PyCharm：新建 Python 工程，解释器选择 Conda 环境中的 python 路径，例如 conda 的安装路径\envs\airsim\python.exe。

3.2 编写控制脚本

新建 Python 文件，复制以下代码。这段代码的核心逻辑是建立连接、获取控制权、解锁、起飞、降落、上锁。

import airsim

# 与 AirSim 仿真器建立连接，返回句柄
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()

# 获得控制权
client.enableApiControl(True)

# 解锁无人机
client.armDisarm(True)

# Async 函数执行时会立即返回，加上.join() 确保任务完成后再执行下一行
client.takeoffAsync().join()
client.landAsync().join()

# 上锁
client.armDisarm(False)

# 释放控制权
client.enableApiControl(False)

通信机制说明： AirSim API 基于 TCP/IP 的 msgpack-rpc 协议。默认监听 41451 端口。Python 程序通过该端口发送 RPC 包即可通信。这种方式允许仿真端和控制端分离，即使 Python 程序中断，AirSim 仿真仍可继续。若端口被占用，可通过 settings 文件修改端口号。

示例：指定 IP 连接

server_ip = "192.168.0.10"
port = 41451
client = airsim.MultirotorClient(ip=server_ip, port=port)

运行效果： 点击运行按钮，仿真中的四旋翼会先起飞至一定高度，随后自动降落。

![图片：无人机起飞降落演示]

4 注意事项

摄像头画面显示问题

如果在仿真时 UE 界面未显示三个摄像头的画面，请检查 settings.json 文件，确保开启了无人机的摄像头窗口。

"SubWindows": [
    {"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "front_center", "Visible": true},
    {"WindowID": 1, "ImageType": 3, "CameraName": "front_center", "Visible": true},
    {"WindowID": 2, "ImageType": 5, "CameraName": "front_center", "Visible": true}
]

其中，ImageType 表示图像类型（如深度图、语义图等），CameraName 表示相机名称。根据实际需求调整这些参数即可恢复视图。

完成上述步骤后，AirSim 环境即成功搭建，并实现了 Python 对无人机的基础控制。这可以作为后续算法迁移的起点。