1. 陀螺仪基础：从传感器数据到三维旋转
在移动端和智能硬件领域，Android 陀螺仪常被提及，但很多开发者对其理解停留在'角速度'这个概念上。其实没那么复杂，你可以把它想象成一个高灵敏度的'旋转速度计'。当你拿着手机转动时，它就能实时反馈当前的旋转状态。
在 Android 系统中，我们通过 SensorManager 来与硬件交互。第一步是获取服务实例，拿到 SensorManager 后，查询设备上是否支持陀螺仪（Sensor.TYPE_GYROSCOPE）。虽然现代设备基本都标配了，但做兼容性检查总是更稳妥。接下来注册监听器，告诉系统：'我准备好接收数据了，有新变化就通知我。'
这里有个关键参数叫采样延迟（SENSOR_DELAY）。游戏场景需要高频率刷新（约 50Hz），用 SENSOR_DELAY_GAME；如果是屏幕旋转这类低频应用，SENSOR_DELAY_UI（约 15Hz）就够了，能有效降低功耗。
数据回调在 onSensorChanged 方法中触发，返回的 SensorEvent 对象里藏着核心信息：values 数组的三个元素分别对应绕 X、Y、Z 轴的角速度，单位是弧度/秒。记住右手定则：拇指指向轴的正方向，四指弯曲方向即为正旋转方向。比如手机平放桌面，屏幕朝上，Z 轴垂直向上。逆时针旋转手机（像拧瓶盖），Z 轴获得正值；顺时针则为负。理解这三个数值的物理意义，是后续处理的基础。
2. 数据处理核心：从角速度到实际角度
原始角速度描述的是'瞬时速度'，我们通常更关心'总共转了多少度'。这就像开车知道每一秒的速度，想知道总里程就得把速度乘以时间并累加。对陀螺仪来说，这个过程叫积分。
实现并不复杂，关键在于利用 SensorEvent 提供的 timestamp 字段（纳秒精度）。计算两次回调之间的时间差 dT（转换为秒），用角速度乘以 dT 得到该时段转过的弧度，最后累加到总角度上。
刚开始接触时，很容易忽略时间单位转换，导致算出来的角度飘得离谱，稍微动一下手机就显示转了几百圈。下面是一个典型的积分实现逻辑，注意时间戳的初始化和更新时机：
private static final float NS2S = 1.0f / 1000000000.0f; // 纳秒转秒系数
private float timestamp;
private float[] angle = new float[3]; // 累积 X,Y,Z 轴旋转角度
@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_GYROSCOPE) {
if (timestamp != 0) {
(event.timestamp - timestamp) * NS2S;
angle[] += event.values[] * dT;
angle[] += event.values[] * dT;
angle[] += event.values[] * dT;
timestamp = event.timestamp;
} {
timestamp = event.timestamp;
}
}
}
