在 Ubuntu 环境下搭建 ROS2 Humble、Gazebo Classic 及 PX4 飞控仿真环境的完整流程。内容包括克隆 PX4 源码、运行自动安装脚本、编译 SITL 仿真、配置 QGroundControl 地面站以及安装 Micro-XRCE-DDS-Agent 通信桥接器。通过终端命令启动仿真并控制无人机起飞，为后续无人机仿真开发奠定基础。
在你的 Home 目录下，用 Git 克隆 PX4 的代码仓库，并更新所有子模块。
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
**注意：**由于这个源码中包含许多子模块，因此不建议到 GitHub 主页下载 zip 再解压，这样做会缺失许多子模块。使用大陆的网络克隆起来会十分慢，因此建议开启网络加速。
PX4 提供了自动化脚本，可以帮你安装编译仿真环境所需的所有依赖。
cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
如果只用到仿真，并没有与硬件交互，可以在运行自动安装脚本的时候选择不安装固件/编译环境，以节省时间。
cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx
在 PX4-Autopilot 目录下执行：
make px4_sitl gazebo-classic_iris
注意：第一次编译会有点慢，这是正常情况，请耐心等待。成功启动后，Gazebo 将显示无人机模型。
QGroundControl (QGC) 是用于地面监控和操控飞机的软件。安装前，需要先给 Ubuntu 系统做一点小配置，确保它能正常和'飞机'通信。
# 将你的用户添加到 dialout 组，以便访问 USB 设备
sudo usermod -aG dialout "$(id -un)"
# 移除 ModemManager，它会干扰串口通信
sudo apt-get remove modemmanager -y
# 安装 GStreamer 相关库，用于支持视频流
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y
在官网找到 Linux 版本下载并将文件移到主目录下。
# 赋予 AppImage 文件执行权限
chmod +x ./QGroundControl-x86_64.AppImage
# 安装依赖
sudo apt install -y ros-humble-ros-base ros-humble-geometry-msgs ros-humble-sensor-msgs
# 编译 Micro-XRCE-DDS-Agent
cd ~
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/
**注意：**在编译 Micro-XRCE-DDS-Agent 时，对网络的要求很高，国内网络建议开启网络加速，即使开启了也需要一定时间，此时需要耐心等待。
cd ~/PX4-Autopilot
# 安装 Python 依赖
pip3 install --user -U empy pyros-genmsg setuptools
# 创建工作空间
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
# 克隆 PX4 消息包
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git
# 编译
cd ..
colcon build
**注意：**在安装 Python 依赖时，可能会出现版本的问题，此时需要调整版本，例如降级到稳定组合：
pip3 install --user empy==3.3.4 setuptools==59.8.0
注意：每次创建 PX4 的工作空间，都要克隆 PX4 的消息包。
# 终端 1：启动 Micro-XRCE-DDS-Agent（通信桥梁）
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
# 终端 2：启动 Gazebo 仿真
cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo-classic_iris
# 或者其他机型：gazebo-classic_iris_depth_camera, gazebo-classic_iris_vision 等
# 终端 3：启动 QGroundControl（可选，用于监控）
./QGroundControl-x86_64.AppImage
# 终端 4：进入工作空间再启动，无人机起飞！
ros2 run px4_ros_com offboard_control
本文完成了 ROS2 + Gazebo Classic + PX4 的仿真环境搭建，对后续无人机仿真的学习打下了坚实的环境基础。
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