前言
**'灵巧手'（dexterous hand）**通常指具有类人手结构、多自由度的末端执行器，能够进行精细的抓取与操作。它们模仿人类手指关节和肌腱驱动，使机器人能够执行转动、重定位、穿插等复杂操作。根据结构和材料不同，灵巧手大致可分为刚性型、柔性型和混合型：刚性型采用金属或坚硬塑料结构，关节通过电机或舵机驱动；柔性型主要用硅胶、橡胶等软材料，可通过气动驱动或形变实现自适应抓取；混合型结合刚柔两者。
在机器人学中，'灵巧手'是把感知—决策—执行闭环落实到接触尺度的关键枢纽。在方法论上，灵巧手将原本'抓取—位移'的低维任务，提升为包含滚动、指间重排、推挤与非抓取操作在内的操作原语集合。在系统层面，灵巧手以高自由度与顺应性结构、密集触觉传感为载体，显著扩展同一硬件在开放世界中的任务覆盖率。
本文围绕近期在顶会（RSS, CoRL, ICRA, IROS）发表的'灵巧手'相关主题的论文进行了介绍和分析。
RSS 2025
DexterityGen: Foundation Controller for Unprecedented Dexterity
内容简介：这篇工作把'人类远程操控的意图（高层）'与'强化学习得到的低层运动基元'拼接起来，打造一个通用'灵巧操控基础控制器'。作者先用 RL 在模拟中学出一大堆'灵巧手运动原子'，再把它们组织成'可被人类提示调用'的生成式控制器。到了真实世界，人类只需给出粗指令，控制器就能生成稳定、安全且细致的机器人手动作。
图 1 左侧显示'Coarse Motion Command → Foundation Dexterity Controller → Fine Dexterous Action'的链路。要点：①'提示→细动作'的箭头表明这是'以人提示驱动'的运动合成；②控制器内部标出
